AirSim
文章平均质量分 77
致知在格物,物格而后知至
这个作者很懒,什么都没留下…
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AirSim (六) ---理解篇: Airsim中的IMU数据信息
目录1 理解好IMU的输出数据2 AirSim中如何生成IMU数据3 AirSim中如何读取IMU数据1 理解好IMU的输出数据IMU输出的数据中的线速度和线加速度,是在世界坐标系下,即NED北-东-下坐标系。IMU加速度计测量加速度不包含重力加速度如果IMU自由落体运动,不考虑噪声加速度计的读数是0。如果IMU静止在地面上,IMU读数是-9.8m/s2如果IMU悬浮在空间,IMU读数是-9.8m/s2关于IMU加速度读数不包含重力加速度的理解:issues#4303; 以及IMU原理。原创 2022-04-29 14:37:25 · 4248 阅读 · 0 评论 -
AirSim(五)---理解篇: Airsim世界坐标系、NED坐标系、机体坐标系以及控制相关API接口函数
目录1. 坐标系 coordinate system(1) AirSim API的坐标系:NED 坐标系 with SI unit(2) Unreal Engine的坐标系(3)AirSim全局坐标系=NED坐标系=世界坐标系(4) AirSim的机体坐标系:Body Frame(5) AirSim APIs for Car的车辆状态1. 坐标系 coordinate system本部分源自:Using AirSim>>Core APIs>> AirSim APIs 官网(原创 2022-04-28 16:07:45 · 5444 阅读 · 1 评论 -
AirSim(四)--- 数据记录篇: Recording 记录数据、图像捕捉、图像类型
目录0. 数据记录文件位置和格式1. Recording2. ImageType 图像类型3. API修改Recording数据: 增加、选择新数据通过配置settings.json可以设置数据记录参数。0. 数据记录文件位置和格式记录的数据以制表符Tab分隔的格式写入airsim_rec.txt文件,图像位于images/文件夹中。整个文件夹默认存在于Documents文件夹中(或在设置中指定),其时间戳为记录开始时的时间,格式为%Y-%M-%D-%H-%M-%S例如,car vehicle原创 2022-04-27 21:02:09 · 3439 阅读 · 3 评论 -
AirSim(二)--- 仿真设置:AirSim中利用settings.json配置仿真系统
目录1. AirSim 的settings的配置文件及概要说明(1)json文件的存放地址(2) 关联小课堂:JSON语法(3) settings.json中的配置参数2. AirSim 的settings的主要配置说明1. AirSim 的settings的配置文件及概要说明(1)json文件的存放地址AirSim 安装后会有一个 subfolder , 其中有一个文件为 settings.json。AirSim subfolder 的地方为:Windows:Documents\AirSim on原创 2022-04-27 16:27:33 · 2788 阅读 · 0 评论 -
AirSim (三) ---理解篇-帧率FPS:理解影响帧率的因素-Camera Views 相机视图
目录1. 相机视图 Camera Views2. 如何程序中获取相机视图?3. 相机视图对仿真性能的影响4. 降低AirSim运行的分辨率、限制最大帧率5. 改变分辨率和相机参数1. 相机视图 Camera ViewsCamera Views是显示在屏幕上的相机视图,通过simGetImages API获取。关于获取图像的API介绍,可参考:点击我。从左到右分别为深度视图、分割视图和FPV视图。有关各种可用视图的描述,请参阅Image APIs。2. 如何程序中获取相机视图?可参考Image A原创 2022-04-27 17:19:49 · 4346 阅读 · 1 评论 -
AirSim(零) --- 安装篇:Windows 10安装AirSim
这里写自定义目录标题Windows 10 安装Airsim过程遇到的坑坑:Windows 10 安装Airsim过程https://zhuanlan.zhihu.com/p/267321662上面安装中提到的是VS 2019, 帖子日期是2021.8,因此后续安装新版本时可能遇到问题,如下面的坑坑。遇到的坑坑:https://zhuanlan.zhihu.com/p/147660674...原创 2022-04-27 11:14:48 · 2176 阅读 · 0 评论 -
AirSim(一)--- 安装篇:Windows配置“Anaconda环境+python+AirSim”的联合仿真
Anaconda 创建新环境anaconda指定创建环境目录https://www.csdn.net/tags/NtjaMgxsNjAzMjYtYmxvZwO0O0OO0O0O.html为Airsim创建新的环境https://zhuanlan.zhihu.com/p/420445513原创 2022-04-27 11:08:33 · 1902 阅读 · 1 评论