数字孪生矿山关键技术

导读：

从技术本质来看矿山数字化转型，它充分借鉴了计算机系统开放架构的特点，通过构建物理世界和数字空间交互的技术体系，实现了可持续改进的数字孪生矿山体系。这种体系跟现代计算机系统类似，它具有硬件（包括处理器、主存、磁盘、打印机、键盘、鼠标、显示器、网络接口以及各种其他I/O设备）、操作系统和各种应用软件。

数字孪生矿山的建设需要软硬兼施，在加大基础设施、操作系统、云服务和大数据分析的软件投入同时，还应该加大先进传感器和物联网部署，引入矿山机器人和无人车等技术。这些部署的硬件设施，将产生大量的数据，通过数字孪生矿山基础设施、操作系统及平台进行存储和处理，能够实现安全高效的数字孪生矿山管理。

由于数字孪生体技术是较新颖的技术，在矿山领域的应用有一个过程，为了加快专业化分工的进程，可以建设数字孪生矿山开源社区，加大运营力度，吸引具有创新能力的中小企业加入，从而实现加速数字孪生矿山关键技术突破的速度，释放数字孪生矿山的价值。

数字孪生矿山操作系统

按照工业4.0研究院所提物理世界软硬件二八定律倒置11趋势，矿山行业数字化应用程度将越来越深入，需要管理的地质、地表和设备越来越复杂，涉及到大量的动态数据，正如《现代操作系统》一书作者塔嫰鲍姆12所讲，复杂计算机系统需要通过操作系统为用户提供一个更好、更简单、更清晰的计算机模型，数字孪生矿山的应用也有类似需求。

虽然矿山跟计算机都是物理系统，但计算机系统是人造的静态系统，它的功能主要是计算，矿山涉及到勘探开采，采掘工作面会随着工作推进发生变化，需要更新工作的物理基础——地质信息，为此，我们引入了数字孪生矿山基础设施的概念，在此基础上，借鉴计算机操作系统的方法，构建一套数字孪生矿山操作系统，简化我们实现数字孪生矿山建设的复杂性。

市场上不少产品自称为“操作系统”，但大部分并未按照开放标准构建，藏有不少私有的标准协议，其他企业或开发团队无法在其上进一步开发，不具有个人电脑意义上的操作系统特征。个人电脑领域的操作系统之所以取得巨大的成功，很大程度是因为其开放架构，遵循了工业开放标准。一些工业领域曾经想借鉴个人电脑的成功模式，但迄今为止没有成功的案例。早在20世纪90年代，美国空军研究室演示就尝试在工业控制系统中引入个人电脑的开放架构，提出了下一代控制器（NGC，NextGenerationController）方案，还形成了系列产品和解决方案，但最终没有太多供应商参与，这个事情最后不了了之。由此可见，在工业领域引入个人电脑的开放架构，具有不小的挑战。

计算机技术经过30多年的演变，摩尔定律已经使得它呈现多样化的技术种类，包括数字孪生体、深度学习、数据科学和物联网等新一代数字技术，这为工业操作系统研发提供了可能。数字孪生矿山联合实验室遵循开放标准的架构体系要求，借鉴国际标准组织ISO发布的数字孪生体相关标准，设计了适合矿山领域需要的数字孪生矿山操作系统。

在数字孪生矿山基础设施之上，需要对各种计算资源进行管理，包括I/O服务、数据管理、模型服务、通信/GIS和平台服务，它们形成了操作系统内核。

数字孪生矿山操作系统内核功能如下：

I/O服务是为了实现即插即用的外部系统接入，在保证核心系统不受影响的前提下，能够让满足一定标准的外部设备接入，可以扩展数字孪生矿山操作系统的服务能力；

数据管理模块主要涉及到数据的存储、提取和完整性保证的功能，这些数据来自先进传感器和物联网，通常分为结构性数据和非结构性数据两种；

模型服务模块实现地质、地表和设备等数字孪生模型的进一步管理和应用，避免应用程序直接跟数字孪生矿山基础设施交互；

通信/GIS模块主要提供通信服务和GIS空间定位服务，满足数字孪生矿山运行中所需要的通信能力和GIS空间定位要求，它们需要通信和GIS设备提供信息；

平台服务包含数字线程（DigitalThread）调度，它可以实现不同精度的数字孪生模型请求，满足单一数据源的应用。

在数字孪生矿山操作系统内核基础上，需要建立服务API，以便各种应用场景的适配。服务API是对操作系统内核能力的调度，应用程序通常不应该直接读取操作系统内核，以免影响其运行效率和安全性。在服务API之上，能够根据地质勘探、规划设计、矿山生产、加工处理和客户市场整个矿山运行价值链需要，构建一些标准应用场景模块，实现快速适配和交付的目的。

数字孪生矿山联合实验室设计的操作系统，跟行业企业所见的应用体系不同，它是基于数字孪生矿山基础设施构建的，简单讲，通过数字孪生矿山模型的基础设施化，数字孪生矿山操作系统实现了跟数字孪生模型分离的目的，避免了数字孪生矿山模型过于复杂和动态变化快的挑战，有助于数字孪生矿山模型的建设、管理和更新，推动数字孪生矿山操作系统的版本管理。

智能传感器和物联网

传统的井下传感器技术有不少缺陷，例如缺少故障自诊断功能，缺少自校准功能有线供电与传输、体积和功耗大、移动和维护困难，同时缺乏统一的行业标准，使得它们仅能满足单一系统需要，全局和全生命周期的应用难以实现。

为了保证矿山安全高效的生产运行，对“人机环”的坐标位置、状态和环境信息等要素的感知和判断非常有必要，这有赖于引入智能传感器和物联网技术。为了实现对环境的感知，我们主要关注MEMS传感技术、自诊断自校准技术、无线自组网技术和5G通信技术，它们具有不同的技术特点和应用场景，跟地理物理系统结合起来，能够对矿山的物理环境进行有效的描述，实现矿山的安全高效工作和运行。

（一）MEMS传感技术

跟传统的传感器不同，MEMS传感器采用集成芯片，具有体积小、重量轻、功耗低、可靠性和灵敏度高等特点，由于可以进行批量化生产和易于集成，使得MEMS传感器价格低廉，能够进行大规模部署，适合矿山地下空间应用，形成一个较为立体的感知环境。

矿山应用的MEMS传感器主要有三种：加速度传感器、压力传感器和气体传感器，在空气质量监测、室内空气质量检测、工业易燃易爆气体和有毒气体的检测等方面开始应用，在保障矿山生产安全方面起到了非常重要的作用。

通过数字孪生矿山操作系统的I/O接口，可以方便的接入各种传感器，对于较为常见的传感器，能实现即插即用，而对于不常用的传感器，只要提供符合开放标准的驱动程序，在操作系统更新之后既可以正常运行。通过这样的方式，能够实现数字孪生矿山无限进行扩展，适应不同规模的勘探开采需要。

（二）自供电技术自诊断、自校准技术

对于MEMS传感技术的应用，通常需要解决自供电问题。这种技术已经在智慧城市、智慧家居和智能产品中应用，它们通常采用微动能发电技术，借鉴这些技术，能够在地下空间无线低功耗传感器中运用。据相关资料介绍，国内外科研机构已经开发出地下空间适用的能量捕捉技术，这对于广泛分布的传感器网络建设具有重要意义。

除了能量捕获技术，微功耗传感技术或超低功耗无线传输技术等的结合，能够加强物联网的服务能力。相关研究显示，地下空间的风能、机电设备运转产生的机械动能、电气设备产生的热能、机车运行产生的振等，都可以作为自供电技术的一种应用。随着无线充电技术的普及，这些传感器还可以通过电磁波获得能量，维持其正常运行。

智能传感器是集成化传感器与智能微处理器相结合的产物，具备采集、处理、信息交换、自诊断、通信的功能。利用芯片的记忆和存储的功能，用自带空间对历史数据和各种必要的参数进行存储，通过自带的处理器写入智能算法，使传感器具备自补偿、自校准、自诊断的能力；同时监测多种环境相关物理量，得到跟测量参数相互关联、相互影响的其他相关参数的准确量，使传感器具备自学习与自适应的能力。

（三）无线自组网

对于工业级物联网应用来讲，无线自组网非常重要，它通常有几十个到上千个节点组成的动态网络，具有网络容量大、多级路由、节点任意移动、无中心、自适应速率和自愈性好等特点，突破了传统蜂窝通信的地理局限，成为工业物联网的重要通信手段。

矿山地下空间通常有甲烷和爆炸性气体混合，地面现有的自组织网络技术难以直接应用，根据具体场景，采用不同的无线自组网方式，具有现实的价值和意义。地下空间的无线专网，能力同时实现通信功能和定位功能，结合到点云技术，还可以构建数字孪生环境，成为数字孪生矿山基础设施的一部分。

（四）5G通信技术

我国正在大力推动5G通信技术，通常矿山的地理位置较为偏僻，需要构建5G专网，跟其他无线网络形成互补关系。一些对延时要求不高的地面终端场景可以采用Wifi、窄带网络和无源光纤等，降低建设成本和资源占用。在实现互联互通的核心网或骨干网环节，应用5G技术，则形成了很好的融合专用网络。

对于矿山地下空间的物联网部署，应结合到专网和边缘网络的各自优势，以满足不同的安全标准。在数字孪生矿山体系中，可以把无线电频谱资源数字孪生化，这样就能直观的看到整个矿山各个地方的电磁波分布情况，有助于管理人员作出恰当的决策，保证矿山安全生产正常进行。

机器人及无人矿车

机器人通过自身动力和自主控制能力实现某种特定功能，它可以通过远程控制、预编程、人工智能自主决策方式，协助或替代人完成的工作或危险岗位的操作。为了实现安全高效生产，引入自动化设备和机器人是非常有必要的，随着机器人及无人矿车技术的成熟和普及化发展，其成本将大幅降低，矿山将向少人化甚至于无人化的方向发展。

跟据自动化水平和智能化程度不同，机器人可以分为一般机器人、智能机器人和机器人化装备三种。一般机器人指预编程的初级智能机器人；智能机器人指具备自感知、自学习、自决策和自运动的高级智能机器人，诸如巡检机器人、救援机器人和无人矿山技术等；机器人化装备指在传统机械设备加装或改造后，具有机器人的感知、学习和决策能力的设备，能承担掘进、采集和运输等工作。

为了让以上提及的各种机器人或无人矿车自动运行，应获得地质相关的数字孪生模型，并实现自动更新。传统的矿山空间状态感知，通常采用GPS或全站仪测量，一次只能测量单个控制点，每次耗时2分钟以上，这样的效率要完成全矿测量，需要较长的时间，无法表示矿山复杂环境，也不能实现实时（或亚实时）的更新，这给机器人及无人矿车应用带来很大的挑战。

数字孪生地质环境跟机器人拥有相互关系：一方面装有三维激光雷达扫描设备的机器人，可以在地下空间获得实时的地质几何模型，并及时更新已有的数字孪生地质模型；另一方面，构建好的数字孪生地质环境，能够为各种机器人或无人矿车运行提供方便，这将促进少人化或无人化矿山的出现。

借助数字孪生矿山基础设施，不管是机器人还是无人矿车的运行，都可以在 正式工作前通过虚拟运行平台进行预测试，这能够发现一些潜在的问题和风险，及时提出解决办法。这正是数字孪生体技术一个应用较为广泛的领域，目前在无人驾驶领域得到较为广泛的引入，成为加速无人驾驶应用发展的重要基础设施。

在应用机器人和无人矿车的时候，可以采用类似的方法，借鉴无人驾驶中的OpenX标准体系，建立适合数字孪生矿山需要的无人矿车标准，并开发类似的技术和系统。通过不断运行获得大量数据，上传到矿山云平台上，利用深度学习等人工智能手段，能够优化自动化和无人驾驶的算法，反过来可以促进机器人提升自动化水平，最终实现具有学习能力的数字孪生矿山。

数字孪生矿山开源社区

自计算机软件技术产生以来，开源成为专业知识传播和应用的重要手段，推动了计算机行业的发展。1998年美国兴起的开源运动，进一步推动开源软件的应用，加速了互联网时代的创新活动，对互联网人才培养和产业蓬勃发展起到了非常重要的作用。因此，开源社区相关技术是数字孪生矿山的关键技术之一，对矿山行业数字化转型至关重要。

从共性技术的角度来看，开源软件把一些公共的框架和模块通过开源协议自动授权给需要的人群，能够加快以此（框架或算法）为基础的专业化分工形成，正是因为如此，美国一些互联网巨头在服务器（例如Linux）、手机操作系统（例如安卓）和机器人（例如ROS）的开源实践，驱动甚至是创造了一个“无人区”。

以机器人和无人矿车为例，几乎所有行业企业都受益于十几年前DARPA举办的机器人和无人驾驶挑战赛，两项赛事促进了大量的智能机器人和无人驾驶公司产生，它们大都从机器人操作系统（ROS，RobotOperatingSystem）获得不少自动化相关的知识，甚至于无人驾驶挑战赛中首次应用的激光雷达技术，更是催生了激光雷达这个产业。

在我国“十四五”规划中，为了加强关键数字技术创新应用，提出“支持数字技术开源社区等创新联合体发展，完善开源知识产权和法律体系，鼓励企业开放软件源代码、硬件设计和应用服务”。

全球开源运动已经进行了20多年，从1998年的开源革命到2006年的开源演进，以及到2015年左右的大企业收购开源软件或社区，意味着开源工作进入了新的发展阶段。针对数字孪生体技术的应用，工业4.0研究院发起的数字孪生体联盟把开源社区建设作为发展的基础和核心；7个月之后成立的美国数字孪生体联盟也把开源社区建设作为推动产业快速发展的重要手段。

数字孪生矿山联合实验室专门设立了开源社区，在开展行业应用标准的同时，把一些共用功能模块实现的源代码分享给行业企业，避免大家重复“造轮子”带来的大量浪费。实验室正在开展的数字孪生矿山操作系统，通过建立开源社区，为行业人士提供软件开发包（SDK，SoftwareDevelopmentKit），借助矿山云服务，加速形成类似Linux一样的技术创新生态.

互联互通社区

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