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RSS订阅原创 编译magnum-integration出现_ZGVZN5boost6system15system_categoryEvE24system_category_instance链接错误的解决方法
编译错误输出内容如下：[ 11%] Building CXX object src/Magnum/BulletIntegration/CMakeFiles/MagnumBulletIntegration.dir/DebugDraw.cpp.o[ 22%] Building CXX object src/Magnum/BulletIntegration/CMakeFiles/MagnumBulletIntegration.dir/MotionState.cpp.o[ 33%] Linking CXX s
2020-05-09 20:44:11
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原创 C/C++中动态数组与静态数组之间的转换
在C/C++中，有时候会存在从C数组T array[N]转换到C++动态数组std::vector<T>的需求，此时我们可以使用如下的方式来实现：int arr[] = {1, 2, 3, 4, 5, 6};std::vector<int> vec(arr, arr + sizeof (arr) / sizeof (int));std::vector<T>...
2020-05-08 09:19:47
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原创 RobWork框架编程（4）：对机器人的当前状态进行碰撞检测
碰撞检测功能在机器人的运动规划技术中是必不可少的，毕竟机器人所处的真实环境是如此的复杂，而我们却要获取机器人无碰撞的运动轨迹。运动规划算法通常比较流行的有两类：一类是基于采样的运动规划算法，如大名鼎鼎的OMPL运动规划库，另外一类就是各种基于优化的运动规划算法，如伯克利开源的TrajOpt算法等。当然了，还有结合采样和优化的运动规划算法，但是通常我们主要把它归类为基于优化的运动规划算法。通过基于...
2020-05-05 21:01:29
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原创 RobWork框架编程（3）：给RobWorkStudio可视化仿真平台集成通讯功能
整个RobWork机器人框架（包括RobWorkStudio模块）都不提供进程间通讯的功能，导致与机器人应用相关的算法开发和调试很麻烦，毕竟对于一个功能比较完善的仿真软件来说，每一次的编译都是比较耗时的。而我们每次对代码的修改都是少量的。此时，可以考虑将RobWorkStudio仿真平台当作一个服务器，即给它集成http通讯的功能。关于机器人软件通讯功能的，在我之前的一篇博客里有简单的介绍。进程...
2020-05-04 07:22:52
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原创 RobWork框架编程（2）：使用雅可比数值迭代算法对机器人进行逆运动学求解
在上一篇博客文章中，我们介绍了如何创建一个使用RobWork机器人框架的工程，以及如何加载机器人设备文件。接下来，在本篇博客中，我们将讨论如何使用RobWork求解UR3机器人的运动学逆解，使用的方法是通用的雅可比数值迭代方法，数值迭代算法虽然没有封闭解（也叫解析解）算法计算的结果精确，求解的速度也比封闭解算法慢不少，并且在有解的情况下也可能会求解失败，但是雅可比数值迭代算法的优势也非常的明显，...
2020-05-03 23:47:02
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原创 RobWork框架编程（1）：加载XML格式的UR3机器人设备文件
RobWork框架是一个非常成熟的开源机器人框架，其主要由南丹麦大学开发和维护，该框架的开发受到欧盟的经费支持，至今已有十多年历史，比大名鼎鼎的ROS的历史还要悠久。RobWork的安装方法有两种，一种是通过PPA进行二进制安装，另一种是源码安装。通常，如果你只是想简单的体验一把，可以直接进行二进制安装，但是作为机器人开发者，通常你需要下载源码进行编译，因为你很有可能要在它的基础上进行代码修改或...
2020-05-03 21:50:06
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qt5开发及实例第3版源码
2017-09-11
空空如也
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