LeGO-LOAM算法分析之mapOptmization
LeGO-LOAM将当前帧扫描到点云特征(线特征和面特征)与当前帧周围的点云地图进行匹配,进行位姿优化。代码分析从主函数开始分析,主函数分为2个主要的功能,一是启动单独的线程进行回环检测,二是在循环中执行主流程。int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "lego_loam"); ROS_INFO("\033[1;32m---->\033[0m Map Optimization Started...
原创
2021-12-09 22:00:34 ·
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