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激光雷达类slam论文LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time
我们提出了一种实时测距和建图的方法,该方法使用了以6自由度移动的2轴激光雷达的距离测量值。该问题之所以棘手,是因为在不同的时间接收到距离测量值,并且运动估计中的错误可能导致结果点云的配准错误。迄今为止,可以通过离线批处理方法来构建连贯的3D地图,通常使用闭环来校正随时间的漂移。我们的方法可实现低漂移和低计算复杂度,而无需高精度测距或惯性测量。获得这种性能水平的关键思想是同时定位和建图这一复杂问题的划分,该问题试图通过两种算法来同时优化大量变量。一种算法以高频率但低保真度执行里程测量以估计速度激光雷达。 另一原创 2021-05-05 16:49:24 · 701 阅读 · 0 评论 -
综述类slam论文A Survey of Simultaneous Localization and Mapping(一)——激光雷达部分
A Survey of Simultaneous Localization and Mapping同步定位和地图绘制(SLAM)实现了基于自我感知的同时定位和地图构建的目的。本文对SLAM进行了概述,包括激光雷达SLAM,视觉SLAM及其融合。对于激光雷达或视觉SLAM,该文章调查说明了传感器的基本类型和产品,开源系统的分类和历史,嵌入的深度学习,挑战和未来。另外,补充了视觉惯性里程计的介绍。对于激光雷达和视觉融合SLAM,本文重点介绍了多传感器校准,硬件,数据,任务层中的融合。用悬而未决的问题和前瞻性思原创 2021-05-02 14:36:04 · 686 阅读 · 0 评论