ROS
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Laney_Midory
欢迎来参观菜鸡的奋斗史
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查看bag文件基本数据信息——检查bag文件是否有误
1、.bag数据信息的查看rosbag info *.bag //*为你自己的数据包的名称详细解释查看这篇博文2、 解析.bag文件得到带时间戳的.pcd点云数据文件rosrun pcl_ros bag_to_pcd test.bag /points_raw ./pcd可以输出每一帧的pcd文件进行查看...原创 2022-02-21 18:18:37 · 3036 阅读 · 6 评论 -
基于pcl库的slam编程实现——以aloam为例
对每一帧进行滤波操作这里是函数://wtn:updatetemplate <typename PointT>bool scanner_filter(const pcl::PointCloud<PointT> &cloud_in, pcl::PointCloud<PointT> &cloud_temp, float self_radius, float ghost_radius, float z_min_thre_ghost, floa原创 2022-01-05 16:35:07 · 1849 阅读 · 2 评论 -
pangolin的卸载与重新安装--ubuntu18如何安装卸载包
1、在终端里 apt-get安装的软件:安装软件sudo apt-get install softname1 softname2softname3……卸载软件 sudo apt-get remove softname1 softname2 softname3……卸载并清除配置sudo apt-get remove --purge softname1更新软件信息数据库 sudo apt-get update进行系统升级sudo apt-get upgrade, sudo apt-get dis原创 2021-10-10 15:46:17 · 7144 阅读 · 0 评论 -
Livox LiDAR点云数据类型的转化——livox_ros_driver/CustomMsg到sensor_msgs/PointCloud2
在做Lidar与IMU数据之间的标定时,出现了数据无法读取的问题主要是代码里读取lidar数据是需要下面的语句 // add lidar msg sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr lidar_msg = m.instantiate<sensor_msgs::PointCloud2>();查看bag文件的数据类型rosbag info XXX.bag可以明显看出,用的是自带的sensor_msgs/PointCloud2类型的读取函数,原创 2021-09-01 15:18:29 · 11837 阅读 · 19 评论 -
SC-A-LOAM在aloam基础上添加了回环优化的代码运行
知道aloam的朋友们知道这个代码是不包含回环检测的而有大神们对此添加了sc回环检测来试着改动一下这个代码虽然大部分aloam本身的代码都没有改动但经过博主我的精细对比发现了有如下不同修改laserMapping.cpp文件添加了 sensor_msgs::PointCloud2 laserCloudFullRes3Local相关的代码在大概140多行添加ros::Publisher pubLaserCloudFullResLocal;变成PointType pointOri, po原创 2021-08-23 12:27:20 · 1574 阅读 · 6 评论 -
A-LOAM运行时的roslaunch问题
重新编译了aloam没出现什么问题就是需要提前安装ceres/pcl的库安装完了之后就开始运行修改了launch文件之后运行roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_32.launch出现问题:RLException: [create_pointcloud.launch] is not a launch file name The traceback for the exception was written to the log file解决原创 2021-07-23 15:16:24 · 623 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18 安装ros-melodic 的踩坑记录
今天运行a-loam程序才发现重装之后的ubuntu18没装ros于是去查了怎么去查找ros系统的版本先在终端输入roscore打开新终端,再输入,rosparam list再输入rosparam get /rosdistro就能得到版本我输入roscore直接报红,于是应该是ros没有安装但是却有个版本是Debian的存在,让我丈二和尚摸不着头脑按照教程安装,又说定位不到melodic差点以为又要重装系统了于是一步一步按照这篇教程一定不要跳过某一步骤,都很重要否则无法定位软件包问原创 2021-07-22 22:25:08 · 1796 阅读 · 6 评论