lansebandaoti的博客

原创 2020-10-13

大数定律：实验次数越多，事件出现的频率将会越接近期望值大数定律是数学领域概率论分之一里的一系列定理，包括强大树定理，strong law of large numbers, 弱大树定理weak law of large numbers, 以及一致大数定律，uniform law of large numbers, 等等。 通常所说的大数定律一般指的是“强大数定律”， 它是由一个伟大的前苏联数学家，概率论先驱，柯尔莫哥洛夫首先给出严密证明的数学定理， 又称“柯尔莫哥洛夫强大数定律”。大数定律告诉我们，

原创 坐标系

4个坐标系：1、世界坐标系(Xw、Yw、Zw)2、相机坐标系(Xc、Yc、Zc)3、像平面坐标系(X、Y)4、像素平面坐标系(u、v)3个坐标变换关系：1、世界坐标系(Xw、Yw、Zw)->相机坐标系(Xc、Yc、Zc)2、相机坐标系(Xc、Yc、Zc)->像平面坐标系(X、Y)3、像平面坐标系(X、Y)->像素平面坐标系(u、v)4个坐标系：...

原创 unbuntu pycharm输入中文注释需要添加的开头

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原创 立体匹配

立体匹配是立体视觉研究中的关键部分。其目标是在两个或多个视点中匹配相应像素点，计算视差。通过建立一个能量代价函数，对其最小化来估计像素点的视差，求得深度。概述点P和Q，映射到左相机OR像面上的同一点p≡q，只要找到p和q在右相机OT像面上的对应点就可以通过三角计算估计深度。找到对应点的过程，即立体匹配。为了找到对应点，需要增加约束，最常用的是极线约束。P和Q映射到左相机QR像面上的...

原创 双目立体视觉SAD匹配算法

1.算法原理 SAD(Sum of absolute differences)是一种图像匹配算法。基本思想：差的绝对值之和。此算法常用于图像块匹配，将每个像素对应数值之差的绝对值求和，据此评估两个图像块的相似度。该算法快速、但并不精确，通常用于多级处理的初步筛选。2.基本流程 输入：两幅图像，一幅Left-Image，一幅Right-Image 对左图，依次扫...

原创 双目立体视觉的数学原理

1.前言戏说双目立体视觉是基于视差原理，由多幅图像获取物体三维几何信息的方法。在机器视觉系统中，双目视觉一般由双摄像机从不同角度同时获取周围景物的两幅数字图像，或有由单摄像机在不同时刻从不同角度获取周围景物的两幅数字图像，并基于视差原理即可恢复出物体三维几何信息，重建周围景物的三维形状与位置。双目视觉有的时候我们也会把它称为体视，是人类利用双眼获取环境三维信息的主要途径。从目前来看，随着...

原创 计算视差

1、单目相机根据相机成像原理可知透视投影是多对一的关系，无法根据成像平面上的点确定三维空间中对应的点。2、双目相机为了消除多对一的投影，设计双目相机。将左相机放在世界坐标系原点，两个相机参数都一致，结构图如下：...

原创 深度图

深度图是由相机拍摄的1、其每个像素值代表的是物体到相机xy平面的距离。单位为mm得到的深度图，不能直接用opencv中自带的函数进行阈值化处理。因为opencv中的阈值化操作都是针对灰度图或者彩色图进行处理的如果你读取深度图，按-1参数进行读取了，再进行阈值化处理的时候，调试会出现断点的但是如果你直接按默认参数读取图像，可以进行阈值化处理，但是此时的像素值不是深度图实际的像素值，而...

原创 基于【Tensorflow】实现的卷积神经网络CNN模型

TensorFlow是谷歌基于DistBelief进行研发的第二代人工智能学习系统，其命名来源于本身的运行原理。Tensor(张量)意味着N维数组，Flow(流)意味着基于数据流图的计算，TensorFlow为张量从流图的一端流动到另一端计算过程。TensorFlow是将复杂的数据结构传输至人工智能神经网中进行分析和处理过程的系统。TensorFlow可被用于语音识别或图像识别等多项机器深度...

原创 cnn

1985年bp算法---后向传播几年后，LeCun利用BP算法来训练多层神经网络用于识别手写邮政编码，这就是cnn的开始1998年，Lenet标注着cnn的真正面世2006年 Hinton他们的Science Paper中，deep learning的概念被提出来Alexnet 2012年VGG Net 2014年GlooLe Net2016年ResNet 2015年...

翻译 GCC与G++在linux下

GCC（GNU Compiler Collection，GNU编译器集合），是一套由 GNU 开发的编程语言编译器,被大多数类Unix操作系统（如Linux、BSD、Mac OS X等）采纳为标准的编译器，GCC同样适用于微软的Windows。原本只能处理 C语言，GCC 很快地扩展，变得可处理 C++，之后也变得可处理 Fortran、Pascal、Objective-C、Java, 以及 Ad...

转载 实际优化问题的目标函数往往比较复杂。为了使问题简化，通常将目标函数在某点附近展开为泰勒(Taylor)多项式来逼近原函数。

转载 Matlab中gradient函数的算法说明

 Gradient(F)函数求的是数值上的梯度，假设F为矩阵. >> x=[6,9,3,4,0;5,4,1,2,5;6,7,7,8,0;7,8,9,10,0]x =     6     9     3     4     0     5     4     1     2     5     6     7     7     8     0     7    ...

翻译 向量与矩阵的范数及其在matlab中的用法(norm)

一、常数向量范数L0L0 范数∥x∥0=def‖x‖0=def向量中非零元素的个数其在matlab中的用法：sum( x(:) ~= 0 )L1L1 范数∥x∥1=def∑i=1m|xi|=|x1|+⋯+|xm|‖x‖1=def∑i=1m|xi|=|x1|+⋯+|xm|，即向量元素绝对值之和其在matlab中的用法：norm(x, 1)L2L2 范数∥x∥2=...

翻译 非局部均值滤波及其Matlab实现

均值滤波均值滤波的计算非常简单，将图像像素点灰度记录在数组中，然后设置方框半径的值，然后将方框中的所有点的像素求和取平均，得到的结果就是均值滤波后对应像素点的灰度值。 优点： 计算很快而且简单 从算法可以看出，只是求了平均，并没有很复杂的计算 缺点： 得到的图像很模糊 当方框的半径越大，得到的图像中那些变化较大的地方（边缘）计算后变化就越小，即边缘不明显，即模糊非局部均值滤波非...

转载 机器学习:概念学习FIND-S算法C++实现

一、概念概念学习：是指从有关某个布尔函数的输入输出训练样例中推断出该布尔函数。二、概念学习任务任何概念学习任务能被描述为：实例的集合X、实例集合上的目标函数c、候选假设的集合H以及训练样例的集合D。例：目标概念：“Aldo进行水上运动的日子” 目标概念EnjoySport的正例和反例 Example Sky AirTemp humidity Win...

转载 候选消除算法 python

程序主要由以下模块组成：样例与正/反例的一致性判断样例单个属性与对应假设单个属性的特殊性、一致性和一般性判断求所有极小泛化式h，其中h与d一致，且G有成员比h更一般求所有极小特殊化式h，其中h与d一致，且S有成员比h更特殊正例：对于S中每个与d不一致的假设s的处理反例：对于G中每个与d不一致的假设g的处理python代码包括注释在内大概380行不到，只有训练过程及输出训练结果，没有...

转载 变形空间和候选消除算法（Candidate-Elimination）C++实现

它能解决FIND-S若干不足之处，FIND-S输出的假设只是H中能拟合训练的多个样例的多个假设中的一个。而在候选消除算法中，输出的是与训练样例一致的所有假设的集合。候选消除算法在描述这一集合时不需要明确列举其所有成员。这也归功于more_general_than偏序结构。在这里需要维护一个一致假设集合的简洁表示，然后在遇到新的训练样例时逐步精化这一表示。一、表示定义：一个假设h与训练样例集...

转载 cin输入字符串的问题

cin输入字符串cin cin.get() cin.getline() gets getchar() gcount get getline ignore peek read readsome putback unget  编写acm题目时遇到一个问题，在输入string类型数据时，出现“错误 1 error C2679: 二进制“>>”: 没有找到接受“...

原创 纸牌游戏

#include <iostream>#include <iomanip>#include <algorithm>#include <cmath>using namespace std;int b,c;int a[100];int cmp(const void *a ,const void *b){ return *(int *)...

原创 NYOJ 266

#include <iostream>#include <cstring>#include <cstdio>using namespace std;int main(){ int N; cin >> N; getchar(); while(N--) { char str[100];...

转载 NYOJ 263

#include<stdio.h>#include<string.h>#include<iostream>#include<algorithm>using namespace std;struct node{ int len; int thin; int num;}stick[1005];bool cmp(struct node...

原创 NYOJ 40

#include <iostream>#include<iomanip>using namespace std;int a,b,c,d;int exchange(int a,int b){ if(a < b) c = b; b = a; a = c; return(a, b);}int fun1(){ cin ...