4个坐标系:
1、世界坐标系(Xw、Yw、Zw)
2、相机坐标系(Xc、Yc、Zc)
3、像平面坐标系(X、Y)
4、像素平面坐标系(u、v)
3个坐标变换关系:
1、世界坐标系(Xw、Yw、Zw)->相机坐标系(Xc、Yc、Zc)
2、相机坐标系(Xc、Yc、Zc)->像平面坐标系(X、Y)
3、像平面坐标系(X、Y)->像素平面坐标系(u、v)
4个坐标系:
世界坐标系:即自然坐标系
相机坐标系:以相机的的光心为原点,Z轴指向相机前方,x向右,y向下
像平面坐标系:物理成像平面,在距相机光心一倍焦距的平面上(凸透镜成像实验的蜡烛成大小相等倒立的平面)
像素平面坐标系:在距相机光心一个焦距的平面上,原点位于图像的左上角,u轴向右与x轴平行,v轴向下与y轴平行(在凸透镜成像实验的蜡烛成大小相等倒立的距离上放一个屏,相机中的这个位置是一个感光元件)