坐标系

4个坐标系：

1、世界坐标系(Xw、Yw、Zw)

2、相机坐标系(Xc、Yc、Zc)

3、像平面坐标系(X、Y)

4、像素平面坐标系(u、v)
3个坐标变换关系：

1、世界坐标系(Xw、Yw、Zw)->相机坐标系(Xc、Yc、Zc)

2、相机坐标系(Xc、Yc、Zc)->像平面坐标系(X、Y)

3、像平面坐标系(X、Y)->像素平面坐标系(u、v)

4个坐标系：

世界坐标系：即自然坐标系

相机坐标系：以相机的的光心为原点，Z轴指向相机前方，x向右，y向下

像平面坐标系：物理成像平面，在距相机光心一倍焦距的平面上（凸透镜成像实验的蜡烛成大小相等倒立的平面）

像素平面坐标系：在距相机光心一个焦距的平面上，原点位于图像的左上角，u轴向右与x轴平行，v轴向下与y轴平行（在凸透镜成像实验的蜡烛成大小相等倒立的距离上放一个屏，相机中的这个位置是一个感光元件）