1、单目相机 根据相机成像原理可知透视投影是多对一的关系,无法根据成像平面上的点确定三维空间中对应的点。 2、双目相机 为了消除多对一的投影,设计双目相机。 将左相机放在世界坐标系原点,两个相机参数都一致,结构图如下: