插值

我看了不少插值的方法，有的方法讲得莫名其妙，一个程序，一些系数，为什么这个系数是1，而不是0.5从来不讲，让人很怀疑其可用性。

后来做刀光的时候，采集的刀光的点不够圆滑，需要用到插值——想想自己的高数还没有完全忘光，干脆自己推导一个得了。

首先我们要明白什么叫做光滑的曲线，可以这么认为，这个曲线是一个运动物体，在时间[0，1]内运动的轨迹。而要求的光滑的曲线，就是要求物体运动过程中没有速度的突变。且要求不同的曲线段之间，速度也不能有突变。据此，我们可以大约知道插值一段曲线，需要指导曲线其实点的位置和速度，结束点的位置和速度。由于有四个已知变量，显然，用一个四次方程来描述这个曲线是再合适不过了。

方程如下：

f(t) = a * t ^ 3 + b * t ^ 2 + c * t + d               [0 <= t <= 1]

对f(t)求导，得到速度方程：

f'(t) = 3 * a * t ^ 2 + 2 * b * t + c              [0 <= t <= 1]

所以
f(0) = d = x0(起始点位置)
f(1) = a + b + c + d = x1(结束点位置)
f'(0) = c = y0(起始点速度)
f'(1) = 3 * a + 2 * b + c = y1(结束点速度)
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