终于完成了3D空间寻路的心愿

主要工作有三：

一、数据组织。根据3D模型得到一个PathMesh，这个PathMesh里记录了三角形与边的邻接信息，边与三角形的邻接信息，边的端点，边的方程（用于求解线段最短距离）。从而间接知道边与边的邻接信息。路径点除了首尾，都通过边来计算。这个数据容易得到。

二、路径搜索算法。一开始使用A*算法，路径不是很好。因为评估函数不好写，评估函数只能描述两个点之间的空间距离，但是无法描述上下楼很难到达这样的信息。所以，A*算法总会先走到目标点的楼下，然后在绕道到目标点。后来改用广度优先搜索，效果很好。考虑到3D空间中寻路，实际的节点数目不是很多，准备采用广度优先搜索。A*对我来说，也很容易。

三、路径美化。这个就是一直以来的心病。因为PathMesh可能是各种各样的样子，导致路径可能会非常难看，怎样优化路径使得看上去美，看上去聪明。至于算法，示意图见图：

（怎么传图片？讯问中。。。）

 

     struct  NodeInfo
     ... {
        V3Vector3 p;                        //具体坐标
        SideInfo * s;                        //边
        FLOAT t;                            //边上的位置
    } ;

     void  Mesh::FixPath(UINT nTimes)
     ... {
        UINT nCount = (UINT)m_Result.size();
        if(nCount < 3)
            return ;
        nCount -= 2;
        for(; nTimes > 0; --nTimes)
        ...{
            for(UINT i=0; i<nCount; ++i)
            ...{
                NodeInfo & s = m_Result[i];
                NodeInfo & c = m_Result[i+1];
                NodeInfo & e = m_Result[i+2];
                SideInfo & si = *c.s;

                FLOAT n;
                DistanceSquaredLineLine(si.line,V3Line3(s.p,e.p-s.p),&n);
                if(n >= 0.0f && n < 1.0f)
                ...{
                    c.p = get_side_pos(si,n);
                    c.t = n;
                }
            }
        }
    }