2022年江苏省大学生电子设计竞赛(TI杯）电赛 B题 无人机 省级一等奖记录 “一个摆烂人的独白”

前期

从大一进校开始，我就参加了学校的创新实验室。遇到了很多很好的老师，但种种原因吧，实验室断代了。我也算搭草台班子，大一开始就作为实验室负责人，开始负责实验室的各项事务。大一寒假的时候，老师让我在校电赛试试无人机。初生牛犊不怕虎，也不知道啥也不会的我，是怎么应下的。开始买飞控、耗材、遥控器、充电器。也算是把该踩的坑都踩了一遍吧，一开始电调都买的直升机电调，又贵又难用。

磕磕碰碰，靠着侥幸，也靠着我半路坑蒙拐骗来的，同样啥也不会的学长们。很幸运的过了校电赛，拿了个校二等奖。然后很快就到2021的全国电赛了，真的还啥也不会，别人都上了上位机、T265等等高精尖设备，我们还跟个土老帽似的。也是懒，明明学了opencv，也不想搞上位机，就这么浑浑噩噩到了国赛开赛，国赛一看openmv搞不定了。我和学长咬咬牙，换方案！临时搞得树莓派+opencv视觉一套方案。

真累啊，天天熬夜，换方案，最后飞机炸了，最后一天晚上七点多还在焊东西，这测评更惨了，电源线掉了。真是幸运又一次眷顾了我们，最后拿了个省二。

转变

比完觉得，就这么盲飞，也没啥成果了。下决心，改上ROS。真的断断续续学了好久啊，我这个人是真的懒。作为实验室负责人了，也没人敢说我啥的。学一阵，搞搞学生工作、刷刷绩点，时间又这么过去了。我一看，又快电赛了，得补啊，于是七月份开始狂学：

真是蠢，一个bug有的时候能修个5、6天。也没人带，就这样呗。慌慌忙忙又到了电赛，和组员们一汇合，还稍微做了点东西，把nano的通讯写了，T265、雷达也搞起来了，也做了路径规划、自主避障。（这里真的感谢一下君卓对我们的帮助，虽然不是一组的，但为我们花的时间也是相当多，以及马可、陈俊逸、杨旺嗣的陪写代码）
甚至还有时间，撸个串。

于是在比赛前，我们就有了三架，指哪打哪的飞机了。

比赛

比赛一开始，我们开始分析赛题，每个人都分配了合适的任务，进度也算是比较快，第一天就把基础写完了。第二题把发挥写的7788，第三天整合。一切都是那么顺利，我甚至，每天都睡到十点多才醒，也咬咬牙住了学校的酒店。（景色有一说一真不错）

但因为一些细节吧，加上我的懒病又犯了。上位机的大整合，我到最后一天晚上才写，于是就通了一个宵，看了日出。但一切都还算顺利，直到下午，我们测试，扬声器声音比预想声音小太多。又换方案，零零散散，最后整合飞行。不巧，因为遥控器操作原因，炸了两次机，我们心态崩了。学弟那一组我做的T265部分又突然没数据，这可是比赛结束前一小时啊。还好，各位组员给力，最终封箱，终于可以睡个好觉。

测评

测评真是有惊无险，集成电路中心，突然断电。虽然对我们的方案没什么影响，但前一组炸鸡严重，也影响了我们的心情。大家在燥热的环境下，检查又检查，最终我们实验室的三组，都成功完成所有测试！

结果

结果自然是皆大欢喜，一个实验室的三组，获得了三个一等奖！

最后

真是幸运！我一个懒惰、莫名自信的人，遇见了这么契合的伙伴们，一直尽心尽力的老师们。最后的最后，还想感谢我最好的朋友、最好的组员——lxy，一直勉励我、安抚我。在我暴躁时，安抚；在我没头绪时，建议。得友如此，此生之幸！