系列文章目录
第一章 ROS空间创建、helloworld的实现、开启多个节点
第二章 话题通信
第三章 服务通信
第四章 参数服务器
第五章 常用指令
第六章 通信机制实操
第七章 ROS通信机制进阶（常用API、Python模块的导入)
第八章 元功能包、节点运行管理launch文件（teleop_twist安装方法）
第九章 重名问题、分布式通信
第十章-第一节 TF坐标变换（内含PyKDL 和PyInit__tf2功能缺失等解决）
第十章-第二节 TF坐标变换实操
第十章-第三节 rosbag、rqt工具箱
第十一章-第一节 机器人系统仿真（URDF相关）
第十一章-第二节 机器人系统仿真（Gazebo相关）
第十二章 机器人导航(仿真)
前言
现在大二，之前大一有幸参加了2021的国赛，很壮烈的拿了个江苏赛区的二等奖。但发现无人机这个题，真的是往堆钱上走了。不上ROS不行，现在来记录一下一个纯小白学习ROS的过程和遇到的问题。防止学弟、学妹们再走我走过的弯路。板子用的是学长给的Jetson Nano（4GB），版本是Ubuntu18.04（已配置好基础ROS所需配置）。
一、ROS快速体验（在命令行中）
1.创建工作空间并初始化
mkdir -p 自定义空间名称/src #创建空间
cd 自定义空间名称 #进入空间
catkin_make #初始化
2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖
cd src #进入src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs #创建ros功能包该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。
3.进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件
cd ros包
mkdir scripts #建立一个脚本文件夹
cd scripts/
touch 自定义文件名.py #建立一个python文件
vim 自定义文件名.py #编辑python文件，编辑完后按esc。打:wq保存退出。
4.为 python 文件添加可执行权限
chmod +x 自定义文件名.py
5.编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件(这里是为python文件选择合适到解释器）
cd ~/myworld/src/test1/
vim CMakeLists.txt
这里的vim编辑器是所有Unix及Linux系统下标准的编辑器，他就相当于windows系统中的记事本一样。可以修改txt、Python等文件。强烈建议学习一下怎么使用。
这里简单的介绍一下：一般vim+文件，会直接进入命令行模式，按一个i即可进入编辑模式。编辑完成后，按esc，再输入：wq即可保存并退出。学习可以去看：Linux Vim编辑器的基本使用
以下是在文件里修改
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
6.进入工作空间目录并编译
cd 自定义空间名称
catkin_make
7.进入工作空间目录并执行
先启动命令行1:
roscore
再启动命令行2：
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py
二、使用VSCODE进行helloworld
1.创建 ROS 工作空间
mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make
2 启动 vscode
cd xxx_ws
code .
3 vscode 中编译 ros
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build(小齿轮）
可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件
{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
4 创建 ROS 功能包
选定 src 右击 —> create catkin package
设置包名 添加依赖
输入roscpp rospy std_ms
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译
5.C++实现
在功能包的 src 下新建 cpp 文件
代码如下：
/*
控制台输出 HelloVSCode !!!
*/
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//执行节点初始化
ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");
//输出日志
ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
return 0;
}
注意如果没有代码提示：修改 .vscode/c_cpp_properties.json
修改成如下：
{
"configurations": [
{
"browse": {
"databaseFilename": "${workspaceFolder}/.vscode/browse.vc.db",
"limitSymbolsToIncludedHeaders": false
},
"includePath": [
"/opt/ros/melodic/include/**",
"/home/lzl/myworld/src/test1/include/**",
"/usr/include/**"
],
"name": "ROS",
"intelliSenseMode": "gcc-arm64",
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "gnu17",
"cppStandard": "c++17"
}
],
"version": 4
}
修改和功能包平级的CMakeLists.txt
136：add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/hello_vscode_c.cpp)
#PROJECT_NAME为映射名
149-151:target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
)
打开一个终端
roscore
再打开一个终端
source ./devel/setup.bash
rosrun 功能包名 节点名
6.python实现
在 功能包 下新建 scripts 文件夹，添加 python 文件，并添加可执行权限
python代码如下：
#! /usr/bin/env python
"""
Python 版本的 HelloVScode，执行在控制台输出 HelloVScode
实现:
1.导包
2.初始化 ROS 节点
3.日志输出 HelloWorld
"""
import rospy # 1.导包
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("Hello_Vscode_p") # 2.初始化 ROS 节点
rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....") #3.日志输出 HelloWorld
点击scripts在集成终端中打开
chmod +x *.py #给所有的python文件赋予权限
ll
修改cmakelist
162-165：catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译
打开一个终端
roscore
再打开一个终端
回到工作空间
source ./devel/setup.bash #刷新环境变量
rosrun 功能包名 节点名
注意：
如果遇到：
非法指令 (核心已转储)
在刷新环境变量前，敲一行即可解决。
export OPENBLAS_CORETYPE=ARMV8
三、一次打开多个节点（使用VSCODE）
1.选定功能包右击 —> 添加 launch 文件夹
选定 launch 文件夹右击 —> 添加 launch 文件
编辑 launch 文件内容
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>
解释：
node —> 包含的某个节点
pkg -----> 功能包
type ----> 被运行的节点文件
name --> 为节点命名
output-> 设置日志的输出目标
注意：这里的type如果想用python，记得加.py
再刷新下环境变量`source ./devel/setup.bash
roslaunch 包名 launch文件名
总结
以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单记录了ROS的初探，如果有问题请在博客下留言或者咨询邮箱：layraliu@foxmail.com
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