3、位置PID基础

1、位置闭环控制就是根据编码器的脉冲累加测量电机的位置信息，并与目标值进行比较，得到控制偏差，
    然后通过对偏差的比例、积分、微分控制进行控制，使偏差趋向于零的过程。


2、位置式离散PID公式
    PWM = Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e(k)-e(k-1)]
    e(k):本次偏差
    e(k-1):上一次偏差
    ∑e(k):e(k)以及之前的偏差的累积和；其中k为1,2，...,k;

    PWM代表输出