1、位置闭环控制就是根据编码器的脉冲累加测量电机的位置信息,并与目标值进行比较,得到控制偏差,
然后通过对偏差的比例、积分、微分控制进行控制,使偏差趋向于零的过程。
2、位置式离散PID公式
PWM = Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e(k)-e(k-1)]
e(k):本次偏差
e(k-1):上一次偏差
∑e(k):e(k)以及之前的偏差的累积和;其中k为1,2,...,k;
然后通过对偏差的比例、积分、微分控制进行控制,使偏差趋向于零的过程。
2、位置式离散PID公式
PWM = Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e(k)-e(k-1)]
e(k):本次偏差
e(k-1):上一次偏差
∑e(k):e(k)以及之前的偏差的累积和;其中k为1,2,...,k;
PWM代表输出