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RSS订阅原创 【ADRC笔记-第四章】ESO-扩张状态观测器
控制框图此处Z为估测状态值定义一个误差函数e = Z - X将 4.1.2 - 4.1.1得到4.1.3。
2024-07-20 20:25:41
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原创 【电控笔记6.6】稳态误差分析
稳态误差 ( e_{ss} ) 是系统在稳态时输出与输入的差异。它可以通过以下公式表示：其中， ( r(t) ) 是输入信号， ( y(t) ) 是系统输出。系统的稳态误差与系统的类型密切相关。对于单位阶跃输入，系统需要至少一个积分器来消除稳态误差。对于单位斜坡输入，系统需要至少两个积分器来消除稳态误差。对于单位抛物线输入，系统需要至少三个积分器来消除稳态误差。通过在 ( s ) 域中分析系统的开环传递函数 ( G(s)H(s) )，我们可以确定系统在处理不同类型输入信号时的稳态误差。
2024-07-05 17:26:06
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原创 【电控笔记6.5】标准二阶系统
标准二阶系统通常用于描述动态系统的行为，特别是在控制系统、振动系统和其他物理系统中。标准二阶系统的传递函数通常表示为：[ H(s) = \frac{\omega_n2}{s2 + 2\zeta\omega_n s + \omega_n^2} ]其中，(\omega_n) 是系统的自然频率，(\zeta) 是阻尼比。自然频率 ((\omega_n)): 系统的固有频率，当系统没有阻尼时，它是系统自由振荡的频率。阻尼比 ((\zeta)):标准二阶系统的时域响应可以通过求解其传递函数的逆拉普拉斯变换来获得。根据
2024-07-05 15:52:26
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原创 【电控笔记6.4】pid控制器设计
float Kp;// 比例系数float Ki;// 积分系数float Kd;// 微分系数// 上一次的误差// 积分和// 输出最大值// 输出最小值。
2024-07-04 21:26:20
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原创 【电控笔记5.12】滑膜估测器SMO-无感控制
滑模面是系统状态空间中的一个超平面。系统状态沿着滑模面运动时，系统可以实现期望的动态特性。滑模面一般定义为：s(x) = 0其中，( s(x) ) 是滑模函数，它通常是系统状态误差和其导数的线性组合。
2024-06-29 16:39:33
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原创 【rog幻16重装系统记录】
更换固态时候，又想保存自带的recovery分区，就需要用到系统迁移（将固态整个迁移到另一个固态）先右键打开迈克菲，将打开的所有功能全部关闭，保证图标变成灰色（全部关闭状态）直接搜索栏里面搜迈克菲，直接点击右边那三个小点，删除就行。就可以将c盘一整个拷贝到另一个硬盘。选择第二个，删除所有内容。
2024-06-25 16:05:05
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原创 【电控笔记5.10】Luenberger估测器
单积分器：pi控制器的补偿双积分器：使用pid控制器的补偿除了受控厂跟传感器，其他都在mcu去掉Rs就是一个PLL锁相环带宽比PLL更大pi参数设计：对称最优化方法
2024-04-23 15:28:03
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原创 【电控笔记5.8】数字滤波器设计流程&频域特性
2HZ ： w=2pi2=12.56采样频率是1khz，一半的采样频率为500hz2pi=3140 rad/s ：上图黑色虚线
2024-04-23 12:23:29
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原创 【电控笔记5.6】Butterworth滤波器
波器经常被使用原因是 Butterworth 滤波器对于给定阶数，拥有最倾斜的衰减率而在伯德图又不会产生凸峰，同时在低频段的相位滞后小，因此本节将为各位介绍 Butterworth 低通滤波器的设计[4]。Wn：再标准二阶系统中称为自然频率。
2024-04-23 10:43:21
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原创 【电控笔记6.3】采样-Z转换-零阶保持器
数字转模拟：零阶保持器z-1所描述的物理意义即为延迟T时间的拉氏转换e-sTpt落后pn 为T/2频率越大，相位延迟越大，幅值衰减越大控制回路带宽要远远低于采样频率
2024-04-22 21:31:50
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原创 【电控笔记5.4】pwm延迟
Td=MCU计算延迟+输出延迟Tcon=电流控制周期Ts=PWM载波周期Td=1.5Ts（6.3节 ）电流环跟PWM采样周期同步
2024-04-22 17:40:31
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原创 【电控笔记4.1】硬件平台验证
目前，该公司继续开发新产品和解决方案，为机器人和工业应用带来高性能电机控制，该公司的使命是尽可能轻松地提供高性能机器人和工业运动解决方案，从而实现多样化、高性能和低成本的机器人和自动化，並在任何给定的价格点上最大限度地提高性能，同时制造可以轻松集成的灵活产品·ODrive的核心目标是让人们尽可能轻松地构建新的机器人和解决方案，这样他们就不需要担心电机控制-因此我们的口号是“毫不费力的机器人运动’各位可以在以下網址找到開源的 ODrive 3.6 相關資源。先忽略龙伯格反馈滤波延迟。
2024-04-18 20:20:53
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原创 【电控笔记2.3】速度回路+系统延迟
程序自动找出符合带宽的ip控制器参数。本质：极点消去了pi控制器的零点。设计得到的带宽在212（有误差）wsc越接近真实系统的带宽。simulink仿真。
2024-04-12 23:01:42
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原创 【电控笔记2.2】电流回路+延迟效应
指标，而随着操作频率的增加，相位延迟会随之增大，图2-2-5 显示加入延迟后的系统步阶响应波形，并与未加入延迟的响应进行比较，可以发现加入延迟效应后，由于系统的稳定度减少，同时也影响了系统的阻尼特性，造成时域响应的超调量增加，若延迟进一步增加，可能会造成系统震荡，甚至不稳定。可用示例程序 m2 2 1b 如下图画出开环系统的伯德图进行比较，如图 2-2-4 所示，由于延迟组件会侵蚀系统的相位，因此从图可以看出，加入延迟效应后，q轴电流回路的。5.4节有介绍T0=0.5TS。带宽：直流增益的0.707。
2024-04-12 16:22:16
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HMC5883-qmc5883-IST8310-datasheet
2023-08-02
git+TortoiseGit
2022-08-19
9、ZYSTM32-A1 智能小车黑线循迹&红外避障综合实验.zip
2020-08-17
PID学习资料.zip
2020-08-11
机器人前进后退左转右转.zip
2020-07-23
学生成绩管理系统（链表）.rar
2020-05-31
空空如也
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