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ROS进阶篇的教程，包含各种功能组件的使用方法介绍，例如TF、rosbag、rviz、gazebo等，还有关于常见API、文件系统与分布式通信的学习
生如昭诩
同济大学智能科学与技术在读，主攻无人驾驶、机器人、人工智能，对音视频软件以及前端学习也有相关涉猎，爱好广泛
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【ROS进阶篇】第十一讲 基于Gazebo和Rviz的机器人联合仿真(运动控制与传感器）
本文主要内容是使用URDF文件建立机器人模型，并通过Gazebo创建仿真环境，模拟传感器使用，在RVIZ中完成对于传感器数据的可视化分析和处理，在后半部分的分析中我们发现，对于传感器（里程计、雷达、摄像头）分析来说，都是从xacro文件出发，添加相应配置，集成到机器人模型文件，最后启动各仿真组件修改配置完成联合仿真，各仿真组件各司其职，完成对应效果。...原创 2022-07-29 17:18:07 · 2854 阅读 · 0 评论 -
【ROS进阶篇】第十讲 基于Gazebo的URDF集成仿真流程及实例
本文主要内容是在Gazebo中集成由URDF文件生成的机器人模型，从集成流程出发，深入理解如何使用Gazebo仿真组件对机器人进行仿真，并在文章后部附上了对Gazebo仿真环境的创建以及集成仿真实例，关于具体的Gazebo仿真教程在后续博客中还会有单独介绍......原创 2022-07-27 12:03:31 · 1068 阅读 · 0 评论 -
【ROS进阶篇】第九讲 基于Rviz和Arbotix控制的机器人模型运动
本文主要内容是使用Arbotix功能包在Rviz环境下完成对于机器人静态模型的运动控制，从基本简介、安装教程到最后的实际控制示例，从实践中深入浅出，体会如何实际控制机器人运动。原创 2022-07-26 17:34:37 · 4147 阅读 · 0 评论 -
【ROS进阶篇】第八讲（下） URDF的编程优化Xacro使用
本文主要介绍了URDF文件的一种优化编程方法，即Xacro，通过声明变量和函数提高代码安全性、效率和复用性，分别从基本概念、语法详解和最终的实际机器人实例进行了详细分析。原创 2022-07-24 17:50:27 · 746 阅读 · 0 评论 -
【基于ROS的URDF练习实例】四轮机器人与摄像头的使用
本篇博客主要介绍了两个使用URDF进行机器人建模的具体实例，一个是重点在于自由旋转的摄像头，而另一个则是四轮机器人，最后给出了URDF的一些基本ROS工具，包含语法错误检查和link结构展示等...原创 2022-07-23 17:42:24 · 4083 阅读 · 0 评论 -
【ROS进阶篇】第八讲（上） URDF文件的语法详解
本篇博客主要针对于URDF的基本语法详解，从各个标签及其下属属性和子标签进行分析研究，从URDF的基本概念出发，并附上了一些简单实例辅助学习原创 2022-07-22 09:48:21 · 5996 阅读 · 3 评论 -
基于ROS的机器人模型建立及3D仿真【物理/机械意义】
本篇文章首先分析了建立机器人3D模型的基本方法，包括使用URDF文件和Gazebo以及solidworks软件进行可视化建立等，在之后简单介绍了使用机器人3D模型进行ROS仿真的基本流程，主要涉及RVIZ和Gazebo两个强大的功能组件。...原创 2022-07-20 09:55:12 · 3823 阅读 · 0 评论 -
【ROS进阶篇】第六讲 ROS中的录制与回放（rosbag）
本篇博客主要介绍ROS系统的录制与回放功能，ROSBAG功能包，从命令行指令和C++编程两个角度完成对于数据录制与回放的功能。原创 2022-07-01 19:47:33 · 2979 阅读 · 0 评论 -
【ROS进阶篇】第五讲 ROS中的TF坐标变换
本文主要介绍了TF2功能包的使用方法，从概念、作用出发，辅助上对于静态坐标变换、动态坐标变换、多坐标变换等编程及结果演示。原创 2022-06-30 19:03:32 · 843 阅读 · 0 评论 -
【ROS进阶篇】第四讲 ROS中的重名问题（节点、话题与参数）
本节博客主要讲述了ROS系统中出现的节点、话题、参数重名覆盖问题，并从rosrun指令、launch文件、C++编程三种方法分别实现了使用重映射和前缀策略解决问题原创 2022-06-28 17:03:59 · 1017 阅读 · 0 评论 -
【ROS进阶篇】第三讲 ROS文件系统与分布式通信
本文主要分析了ROS的层次架构，重点介绍了元功能包的使用方法，工作空间的覆盖及解决方法，并且在最后介绍了不同主机间的通信实现原创 2022-06-27 09:29:23 · 706 阅读 · 0 评论 -
【ROS进阶篇】第二讲 自定义头、源文件封装
本文主要分析了ROS系统下如何实现自定义头文件/源文件，并修改对应的编译规则完成封装。原创 2022-06-26 09:20:07 · 1038 阅读 · 0 评论 -
【ROS进阶篇】第一讲 常用API介绍
本节内容主要是对于ROS中常用API的介绍与总结。包括关于初始化、通讯、循环、时间和一些节点状态和日志输出的使用方法。原创 2022-06-25 10:20:14 · 1106 阅读 · 1 评论