【ROS进阶篇】第一讲 常用API介绍
前言
在先前的博客中,我们通过十一节的教程实现了对于ROS的基础入门教学,从ROS的诞生、作用到基础的使用方法,我们通过C++的编程和命令行两种方式对ROS的通讯机制进行了深入的分析,并且介绍了诸如TF坐标变换、参数使用、launch文件等功能包和扩展库的使用方法,进阶篇则主要目的是脱离先前的角度,从宏观的角度考虑问题,更加清晰的掌握ROS的生态系统,并重点研究几个工具的使用教程,本节内容主要是对于ROS中常用API的介绍与总结。包括关于初始化、通讯、循环、时间和一些节点状态和日志输出的使用方法。
常用API
1. 初始化
- ROS节点的初始化相关API
/** @brief ROS初始化函数。
*
* 该函数可以解析并使用节点启动时传入的参数(通过参数设置节点名称、命名空间...)
*
* 该函数有多个重载版本,如果使用NodeHandle建议调用该版本。
*
* \param argc 参数个数
* \param argv 参数列表
* \param name 节点名称,需要保证其唯一性,不允许包含命名空间
* \param options 节点启动选项,被封装进了ros::init_options
*
*/
void init(int &argc, char **argv, const std::string& name, uint32_t options = 0);
2. 通讯
话题通讯
- 发布者:
/**
* \brief 根据话题生成发布对象
*
* 在 ROS master 注册并返回一个发布者对象,该对象可以发布消息
*
* 使用示例如下:
*
* ros::Publisher pub = handle.advertise<std_msgs::Empty>("my_topic", 1);
*
* \param topic 发布消息使用的话题
*
* \param queue_size 等待发送给订阅者的最大消息数量
*
* \param latch (optional) 如果为 true,该话题发布的最后一条消息将被保存,并且后期当有订阅者连接时会将该消息发送给订阅者
*
* \return 调用成功时,会返回一个发布对象
*
*
*/
template <class M>
Publisher advertise(const std::string& topic, uint32_t queue_size, bool latch = false)
- 发布消息
/**
* 发布消息
*/
template <typename M>
void publish(const M& message) const
- 订阅者
/**
* \brief 生成某个话题的订阅对象
*
* 该函数将根据给定的话题在ROS master 注册,并自动连接相同主题的发布方,每接收到一条消息,都会调用回调
* 函数,并且传入该消息的共享指针,该消息不能被修改,因为可能其他订阅对象也会使用该消息。
*
* 使用示例如下:
void callback(const std_msgs::Empty::ConstPtr& message)
{
}
ros::Subscriber sub = handle.subscribe("my_topic", 1, callback);
*
* \param M [template] M 是指消息类型
* \param topic 订阅的话题
* \param queue_size 消息队列长度,超出长度时,头部的消息将被弃用
* \param fp 当订阅到一条消息时,需要执行的回调函数
* \return 调用成功时,返回一个订阅者对象,失败时,返回空对象
*
void callback(const std_msgs::Empty::ConstPtr& message){...}
ros::NodeHandle nodeHandle;
ros::Subscriber sub = nodeHandle.subscribe("my_topic", 1, callback);
if (sub) // Enter if subscriber is valid
{
...
}
*/
template<class M>
Subscriber subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, void(*fp)(const boost::shared_ptr<M const>&), const TransportHints& transport_hints = TransportHints())
服务通讯
- 服务器
/**
* \brief 生成服务端对象
*
* 该函数可以连接到 ROS master,并提供一个具有给定名称的服务对象。
*
* 使用示例如下:
\verbatim
bool callback(std_srvs::Empty& request, std_srvs::Empty& response)
{
return true;
}
ros::ServiceServer service = handle.advertiseService("my_service", callback);
\endverbatim
*
* \param service 服务的主题名称
* \param srv_func 接收到请求时,需要处理请求的回调函数
* \return 请求成功时返回服务对象,否则返回空对象:
\verbatim
bool Foo::callback(std_srvs::Empty& request, std_srvs::Empty& response)
{
return true;
}
ros::NodeHandle nodeHandle;
Foo foo_object;
ros::ServiceServer service = nodeHandle.advertiseService("my_service", callback);
if (service) // Enter if advertised service is valid
{
...
}
\endverbatim
*/
template<class MReq, class MRes>
ServiceServer advertiseService(const std::string& service, bool(*srv_func)(MReq&, MRes&))
- 客户端
/**
* @brief 创建一个服务客户端对象
*
* 当清除最后一个连接的引用句柄时,连接将被关闭。
*
* @param service_name 服务主题名称
*/
template<class Service>
ServiceClient serviceClient(const std::string& service_name, bool persistent = false,
const M_string& header_values = M_string())
- 发送请求
/**
* @brief 发送请求
* 返回值为 bool 类型,true,请求处理成功,false,处理失败。
*/
template<class Service>
bool call(Service& service)
- 等待服务
/**
* ros::service::waitForService("addInts");
* \brief 等待服务可用,否则一致处于阻塞状态
* \param service_name 被"等待"的服务的话题名称
* \param timeout 等待最大时常,默认为 -1,可以永久等待直至节点关闭
* \return 成功返回 true,否则返回 false。
*/
ROSCPP_DECL bool waitForService(const std::string& service_name, ros::Duration timeout = ros::Duration(-1));
/**
* client.waitForExistence();
* \brief 等待服务可用,否则一致处于阻塞状态
* \param timeout 等待最大时常,默认为 -1,可以永久等待直至节点关闭
* \return 成功返回 true,否则返回 false。
*/
bool waitForExistence(ros::Duration timeout = ros::Duration(-1));
3. 循环
- 目的:处理回调函数
- spinOnce()
/**
* \brief 处理一轮回调
*
* 一般应用场景:
* 在循环体内,处理所有可用的回调函数
*
*/
ROSCPP_DECL void spinOnce();
- spin()
/**
* \brief 进入循环处理回调
*/
ROSCPP_DECL void spin();
- 区别:
- ros::spin()是进入了循环执行回调函数,在 ros::spin() 后的语句不会执行到
- ros::spinOnce() 只会执行一次回调函数(没有循环),而 ros::spinOnce() 后的语句可以执行。
4. 时间
- 获取时刻/设置指定时刻:
ros::init(argc,argv,"hello_time");
ros::NodeHandle nh;//必须创建句柄,否则时间没有初始化,导致后续API调用失败
ros::Time right_now = ros::Time::now();//将当前时刻封装成对象
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());//获取距离 1970年01月01日 00:00:00 的秒数
ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);//获取距离 1970年01月01日 00:00:00 的秒数
ros::Time someTime(100,100000000);// 参数1:秒数 参数2:纳秒
ROS_INFO("时刻:%.2f",someTime.toSec()); //100.10
ros::Time someTime2(100.3);//直接传入 double 类型的秒数
ROS_INFO("时刻:%.2f",someTime2.toSec()); //100.30
- 设置时间间隔:
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",ros::Time::now().toSec());
ros::Duration du(10);//持续10秒钟,参数是double类型的,以秒为单位
du.sleep();//按照指定的持续时间休眠
ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());//将持续时间换算成秒
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",ros::Time::now().toSec());
- 时间运算:
ROS_INFO("时间运算");
ros::Time now = ros::Time::now();
ros::Duration du1(10);
ros::Duration du2(20);
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",now.toSec());
//1.time 与 duration 运算
ros::Time after_now = now + du1;
ros::Time before_now = now - du1;
ROS_INFO("当前时刻之后:%.2f",after_now.toSec());
ROS_INFO("当前时刻之前:%.2f",before_now.toSec());
//2.duration 之间相互运算
ros::Duration du3 = du1 + du2;
ros::Duration du4 = du1 - du2;
ROS_INFO("du3 = %.2f",du3.toSec());
ROS_INFO("du4 = %.2f",du4.toSec());
//PS: time 与 time 不可以运算
// ros::Time nn = now + before_now;//异常
- 设置运行频率:
ros::Rate rate(1);//指定频率
while (true)
{
ROS_INFO("-----------code----------");
rate.sleep();//休眠,休眠时间 = 1 / 频率。
}
- 定时器:
ros::NodeHandle nh;//必须创建句柄,否则时间没有初始化,导致后续API调用失败
// ROS 定时器
/**
* \brief 创建一个定时器,按照指定频率调用回调函数。
*
* \param period 时间间隔
* \param callback 回调函数
* \param oneshot 如果设置为 true,只执行一次回调函数,设置为 false,就循环执行。
* \param autostart 如果为true,返回已经启动的定时器,设置为 false,需要手动启动。
*/
//Timer createTimer(Duration period, const TimerCallback& callback, bool oneshot = false,
// bool autostart = true) const;
// ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.5),doSomeThing);
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.5),doSomeThing,true);//只执行一次
// ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.5),doSomeThing,false,false);//需要手动启动
// timer.start();
ros::spin(); //必须 spin
// 回调函数
void doSomeThing(const ros::TimerEvent &event){
ROS_INFO("-------------");
ROS_INFO("event:%s",std::to_string(event.current_real.toSec()).c_str());
}
5. 节点
- 节点的状态可以控制循环的条件,在常见的使用中常利用
ros::ok()
来判断,即节点是否关闭(ctrl+c)或者由于同名起动导致退出
/** \brief 检查节点是否已经退出
*
* ros::shutdown() 被调用且执行完毕后,该函数将会返回 false
*
* \return true 如果节点还健在, false 如果节点已经火化了。
*/
bool ok();
- 调用了节点关闭API:shutdown()
/*
* 关闭节点
*/
void shutdown();
6. 日志
- DEBUG(调试):只在调试时使用,此类消息不会输出到控制台;
ROS_DEBUG("hello,DEBUG"); //不会输出
- INFO(信息):标准消息,一般用于说明系统内正在执行的操作;
ROS_INFO("hello,INFO"); //默认白色字体
- WARN(警告):提醒一些异常情况,但程序仍然可以执行;
ROS_WARN("Hello,WARN"); //默认黄色字体
- ERROR(错误):提示错误信息,此类错误会影响程序运行;
ROS_ERROR("hello,ERROR");//默认红色字体
- FATAL(严重错误):此类错误将阻止节点继续运行;
ROS_FATAL("hello,FATAL");//默认红色字体
总结
- 声明:本节博客部分参考了CSDN用户赵虚左的ROS教程,关于API的参考网站也可以参考如下:
- http://wiki.ros.org/APIs
- https://docs.ros.org/en/api/roscpp/html/