cesium 由Matrix4获取HeadingPitchRoll

问题：模型的modelMatrix旋转后如何获取到模型的的姿态（方位角：heading，俯仰角：pitch，倾斜角：roll）

过程：

1. 旋转：

var mx = Cesium.Matrix3.fromRotationX(Cesium.Math.toRadians(30.0));

const rotationX = Cesium.Matrix4.fromRotationTranslation(mx);

Cesium.Matrix4.multiply(

model.modelMatrix,

rotationX,

model.modelMatrix

);//模型原始的变换矩阵*旋转矩阵=旋转后的矩阵

2.获取旋转后的角度 // getTranslation获取当前模型的位置，并以当前位置建立东-北-上的变换矩阵

var m1 = Cesium.Transforms.eastNorthUpToFixedFrame(Cesium.Matrix4.getTranslation(item.primitive.modelMatrix, new Cesium.Cartesian3()), Cesium.Ellipsoid.WGS84, new Cesium.Matrix4());

// 因为之前的模型旋转是相乘，那么现在就要获取以标准矩阵与旋转后的相除，就能获取旋转矩阵。Matrix4没有提供相除的方法。那么就用inverse将标准矩阵置为倒数。相当于开始的旋转是 X*Y=XY，那么现在知道XY及X，求Y。Y=XY*1/X.

var m3 = Cesium.Matrix4.multiply(Cesium.Matrix4.inverse(m1, new Cesium.Matrix4()), item.primitive.modelMatrix, new Cesium.Matrix4());

// 得到旋转矩阵

var mat3 = Cesium.Matrix4.getMatrix3(m3, new Cesium.Matrix3());

// 计算四元数

var q = Cesium.Quaternion.fromRotationMatrix(mat3);

// 计算旋转角(弧度)

var hpr = Cesium.HeadingPitchRoll.fromQuaternion(q);

// 得到角度

var heading = Cesium.Math.toDegrees(hpr.heading);

var pitch = Cesium.Math.toDegrees(hpr.pitch);

var roll = Cesium.Math.toDegrees(hpr.roll);

参考相关博客：https://blog.csdn.net/qq_40043761/article/details/81020823