【第六章 WebGIS】Cesium中3dtiles的平移旋转和坐标转换

Cesium.Cartesian3（相当于Point3D）

Cesium.Matrix3（3x3矩阵，用于描述旋转变换）

Cesium.Matrix4（4x4矩阵，用于描述旋转加平移变换）

// 创建一个3X3 的旋转矩阵
let m3 = new Cesium.Matrix3(
1,0,0,
0,1,0,
0,0,1
)
// 通过一个旋转角度创建一个3X3的旋转矩阵
let m3 = Cesium.Matrix3.fromRotationX(Cesium.Math.toRadians(60));

// 创建一个4X4 旋转平移变换矩阵
let m4 = new Cesium.Matrix4(
1, 0, 0, 0,
0, 1, 0, 0,
0, 0, 1, 0,
0, 0, 0, 1
)

// 通过一个平移向量Cartesian3，创建一个4X4矩阵
let translation =  new Cesium.Cartesian3( 20, 15, 0 );
let m4 = Cesium.Matrix4.fromTranslation(translation);

// 通过一个3X3的旋转矩阵创建一个4x4的矩阵
let rotationZ = Cesium.Matrix4.fromRotationTranslation(m3);

//根据不同方向的缩放比例生成缩放矩阵
const m = Cesium.Matrix4.fromScale(new Cesium.Cartesian3(7.0, 8.0, 9.0));

//相同的缩放比例生成缩放矩阵
const m = Cesium.Matrix4.fromUniformScale(2.0);

//计算当参考系是局部坐标时，此位置为原点的局部坐标系，到世界坐标的转换矩阵（eastNorthUpToFixedFrame）
let m = Cesium.Transforms.eastNorthUpToFixedFrame(position);

关键属性：

tileset._root.transform: The local transform of this tile.

tileset.modelMatrix: A 4x4 transformation matrix that transforms the entire tileset.

  var params = {
    tx: 114,  //模型中心X轴坐标（经度，单位：十进制度）
    ty: 22,     //模型中心Y轴坐标（纬度，单位：十进制度）
    tz: 0,    //模型中心Z轴坐标（高程，单位：米）
    rx: 60,     //X轴（经度）方向旋转角度（单位：度）
    ry: 30,     //Y轴（纬度）方向旋转角度（单位：度）
    rz: 0,       //Z轴（高程）方向旋转角度（单位：度）
    scale: 1   //缩放比例
};
  
  function update3dtilesMaxtrix(params) {
            //旋转

            let mx = Cesium.Matrix3.fromRotationX(Cesium.Math.toRadians(params.rx));
            let my = Cesium.Matrix3.fromRotationY(Cesium.Math.toRadians(params.ry));
            let mz = Cesium.Matrix3.fromRotationZ(Cesium.Math.toRadians(params.rz));
            //旋转矩阵Matrix3
            let rotationX = Cesium.Matrix4.fromRotationTranslation(mx);
            let rotationY = Cesium.Matrix4.fromRotationTranslation(my);
            let rotationZ = Cesium.Matrix4.fromRotationTranslation(mz);
            //平移旋转矩阵Matrix4
            let position = Cesium.Cartesian3.fromDegrees(params.tx, params.ty, params.tz);
            let m = Cesium.Transforms.eastNorthUpToFixedFrame(position);

            let scale = Cesium.Matrix4.fromUniformScale(0.85);
            // //缩放
            Cesium.Matrix4.multiply(m, scale, m);
            //旋转、平移矩阵相乘
            Cesium.Matrix4.multiply(m, rotationX, m);
            Cesium.Matrix4.multiply(m, rotationY, m);
            Cesium.Matrix4.multiply(m, rotationZ, m);
            //赋值给tileset
            return m;
}
this.tileset._root.transform = m;

【1】根据模型局部坐标偏移量进行平移

引自互联网

• 获取当前瓦片数据集的包裹范围（boundingSphere）中心（此时参考系是世界坐标）
• 计算当参考系是局部坐标时，此位置为原点的局部坐标系，到世界坐标的转换矩阵（eastNorthUpToFixedFrame）
• 利用上一步的转换矩阵，左乘一个局部平移向量，得到此平移向量在世界坐标系下的平移目标位置（矩阵×向量，结果是向量）
• 向量相减：世界坐标系下，指向平移目标点位的目标向量 - 指向模型中心的向量，得到世界坐标系下的平移向量
• 将世界坐标系下的平移向量转换成平移矩阵，赋予 tileset.modelMatrix

this.tileset.readyPromise.then(currentModel => {
   const cartographic = Cesium.Cartographic.fromCartesian(this.tileset.boundingSphere.center);
   //初始向量
   const surface = Cesium.Cartesian3.fromRadians(cartographic.longitude, cartographic.latitude, cartographic.height);
   //计算当前位置对应的Matrix4
   const m = Cesium.Transforms.eastNorthUpToFixedFrame(surface);
   //计算偏移矩阵
   const _tx = 0;
   const _ty = 0;
   const _tz = 70;
   const tempTranslation = new Cesium.Cartesian3(_tx, _ty, _tz);
   //新位置向量
   const offset = Cesium.Matrix4.multiplyByPoint(m, tempTranslation, new Cesium.Cartesian3(0,0,0));
   //得到平移向量
   const translation = Cesium.Cartesian3.subtract(offset, surface, new Cesium.Cartesian3());
   //根据平移向量生成平移矩阵
   this.tileset.modelMatrix = Cesium.Matrix4.fromTranslation(translation);
});

注意：模型的原点不一定是boundingSphere.center，所以初始的this.tileset._root.transform与m = Cesium.Transforms.eastNorthUpToFixedFrame(surface) 不一样。

【2】根据偏移量进行坐标转换

    function translate(origin, translateCartesian) {
        let newPos = Cesium.clone(origin);
        let transform = Cesium.Transforms.eastNorthUpToFixedFrame(origin); //东-北-上参考系构造出4*4的矩阵
        /*构造平移变换矩阵获取坐标
        let m = new Cesium.Matrix4();
        Cesium.Matrix4.setTranslation(Cesium.Matrix4.IDENTITY, translateCartesian, m); //构造平移矩阵
        let modelMatrix = Cesium.Matrix4.multiply(transform, m, transform); //平移矩阵左乘当前位置矩阵
        Cesium.Matrix4.getTranslation(modelMatrix, newPos); //从位置矩阵中取出坐标信息
        return newPos;
        */
        /*平移向量变换生成新的向量
        const newPos = Cesium.Matrix4.multiplyByPoint(transform, translateCartesian, new Cesium.Cartesian3(0,0,0));
        return newPos;
        /
    }

    const originPoint = Cesium.Cartesian3.fromDegrees(this.position.center[0],this.position.center[1], 0);
    let newPoint = translate(originPoint, new Cesium.Cartesian3(x,y,z));