Oriented Bounding Box 碰撞检测

rt, 这是项目中遇到的一个问题， 即： 给定两个点集， 如何判断他们是否相交。

其中， 输入自然是两个三维点集。 做法是分别求他们的包围盒， 然后看包围盒是否相交即可。

所以， 现在问题转换为给定一个三维点集， 求其包围盒。 这里有人说可以用pca求其特征向量， 这个向量就是这个点集的方向。 我觉得应该是对的， 但我没试过。

这里我采用的是网上的开元库。 省心省力。。。 网址： http://gabyx.github.io/ApproxMVBB/， 作者提供了一个库， 可以直接输出一堆点， 输出一个包围盒。

编译的步骤在官网上有， 但是有几个注意的地方：

1， 编译pugixml的时候， 不要直接从软件源里安装， 需要自己编译！， 同时， 打开长整形支持

install with #define PUGIXML_HAS_LONG_LONG enabled in pugiconfig.hpp

2, 下载的时候记得用git clone。。。 我用master的压缩包似乎有问题。

其他的没问题， 直接编译通过。 作者用了eigen的库， 里面的一些数据结构基本是eigende。

下面贴两端代码， 分别是编译好之后的测试程序， 

test。cpp

// ========================================================================================
//  ApproxMVBB
//  Copyright (C) 2014 by Gabriel Nützi <nuetzig (at) imes (d0t) mavt (d0t) ethz (døt) ch>
//
//  This Source Code Form is subject to the terms of the Mozilla Public
//  License, v. 2.0. If a copy of the MPL was not distributed