无人驾驶学习---简介

无人驾驶简介1

1、智能驾驶等级划分L0-L5。

L0、车主自主驾驶。
L1、驾驶员辅助。提供转向和加速支持。
L2、车辆控制部分。部分功能智能：自动巡航、车道保持。
L3、有条件的自动驾驶。基本由车辆控制，必要时由驾驶员接管。
L4、高度自动化。车辆的大部分控制和驾驶体验都自主化，可能会删除方向盘等控制装置，只能在地里围栏中运行。
L5、完全自动化。可以在各种场景地区无人驾驶。

2、无人驾驶依赖模块

1、定位。— 通过高精度地图和确定
误差需要在厘米级别。高清晰地图及算法。
为了让定位精度够高，目前使用的是与地标的距离来计算定位。
蓝色为车辆，×为地标

2、感知。
1. 计算机视觉。高精度相机。
2.传感器融合。激光阵列，雷达，测距还原。雷达：检测障碍物。
3、预测。预测出可能出现的路径。
4、规划。根据预测路径规划加油门，转弯，打灯等操作。

3、无人驾驶车辆组成部分

1、参考硬件，参考车辆。

2、开源软件。
1、实时操作系统

2、运行框架
去中心化------每个节点都存储其他节点信息。

3、云服务

Apollo.auto可以通过仿真环境配置交通场景：障碍物，交通灯。

4、高精度地图的制作

1、数据采集。—测试人员使用汽车路试，也会在网络中发布测试任务让普通人在特定路线测试。（后期还需要不断更新）
2、数据处理：对采集的数据进行处理。
3、对象检测：对路标等特殊地点进行检测，交通标志
4、手动验证：通过和采集数据对比特殊地点交通标志等来确定地图的精确性。
5、地图发布。