无人驾驶-控制-阿克曼模型

阿克曼模型推导

一、序论

1.1 研究目的

运动学是从几何学的角度研究物体的运动规律，包括物体在空间的位置、速度等随时间而产生的变化，因此，车辆运动学模型应该能反映车辆位置、速度、加速度等与时间的关系。在车辆轨迹规划过程中应用运动学模型，可以使规划出的轨迹更切合实际，满足行驶过程中的运动学几何约束，且基于运动学模型设计出的控制器也能具有更可靠的控制性能。

1.2 自行车模型

车辆控制研究中，建立模型应尽可能使模型简单易用，且能真实反映车辆特性，搭建车辆模型多基于单车模型，使用单车模型需做如下假设：

• 不考虑车辆在Z轴方向的运动，只考虑XY水平面的运动，如图1所示；

• 左右侧车轮转角一致，这样可将左右侧轮胎合并为一个轮胎，以便于搭建单车模型，如图2所示；

• 车辆行驶速度变化缓慢，忽略前后轴载荷的转移；

• 车身及悬架系统是刚性的；
  

其中，O 为OA、OB的交点，是车辆的瞬时滚动中心，线段OA、OB分别垂直于两个滚动轮的方向；β为滑移角，指车辆速度方向和车身朝向两者间所成的角度，ψ为航向角，指车身与X轴的夹角。

<