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RSS订阅原创 基于Nginx+nginx-rtmp-module实现 RTMP web流媒体方案
Nginx配合插件nginx-rtmp-module可以做RTMP流媒体服务器，实现RTMP的拉流和推流。本方案可以用于摄像头通过4G/5G DTU模块推流RTMP到云服务器上的nginx服务器，然后通过web查看摄像头实时数据；配合DTU推流模块可以用于RMTP直播服务器； 配合ffmpeg也可以用于视频文件转RTMP流媒体服务器.本方案使用Ubuntu18.04操作系统，其他的linux发行版替换使用相应的安装命令即可。
2020-04-24 22:25:28
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原创 mosquitto通配符订阅topic和桥接模式详解
本文介绍了mosquitto如何使用通配符订阅话题和两个通配符的详细用法； 同时，介绍了如何使用桥接模式及桥接模式的意义
2020-04-24 22:04:08
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原创 mosquitto查看系统状态信息
客户端可以通过订阅$SYS树来查询broker的信息。标记为static的topic只在客户端订阅时发送一次，其他的topic会每隔sys_interval 秒更新一次， 如果sys_interval 为0，则不会发送更新。注意，如果使用命令行与$SYS topic交互，shell会把$解析为环境变量，所以需要将topic用单引号括起来例如’ $SYS/...’或者使用转义字符，例如 \$SY...
2020-04-24 21:53:54
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原创 mosquitto启动参数详解
本文介绍mosquitto启动时的命令行参数。命令格式mosquitto[-cconfig file] [ -d | --daemon ] [-pport number] [-v]参数说明-c,--config-file指定配置文件，如果不指定，则使用mosquitto.conf 文件中配置的参数。-d,--daemon运行为后台守护进程.-p,--port...
2020-04-24 21:47:57
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原创 Mosquitto安装配置和使用指南
Mosquitto是一个开源的C实现的MQTT服务器和客户端。本文介绍Mosquitto的编译，安装，配置和使用。0 MQTT协议MQTT协议已经到了5.0版本,每个版本的协议内容可以如下获取:MQTT 3.1.1 中文版 http://mqtt.p2hp.com/mqtt311英文版 http://docs.oasis-open.org/mqtt/mqtt/v3.1.1...
2020-04-22 22:30:59
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翻译 mosquitto 配置详解(2)：listener的通用配置项和SSL/TLS的支持
本部分是Listener的配置，包括通用配置项，基于认证的SSL/TLS支持，基于PSK的SSL/TLS支持
2020-04-21 22:56:39
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翻译 mosquitto_passwd 用法中文说明
mosquitto_passwd是一个工具，用来管理mosquitto server的password 文件。运行man mosquitto_passwd可以看到mosquitto_passwd的完整用法。这里给翻译成中文
2020-04-20 16:08:57
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原创 随机变量的定义分类和各种主要概率密度分布介绍
本文你主要讲解了随机变量，分布函数的定义及基本性质；离散型随机变量的二项分布和泊松分布；连续型随机变量的定义，概率密度的性质，以及主要的均匀分布，正态分布，标准正态分布，Γ分布和指数分布。
2020-04-19 22:42:40
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原创 HOKUYO UST-10LX在ROS Melodic下安装使用
Ubuntu 18.04 ROS Melodic 安装使用北洋 HOKUYO UST-10LX雷达雷达的步骤说明。这个雷达是网口，USB的话，安装使用有点区别。
2020-04-18 20:11:29
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原创 linux录屏和截图软件
linux下的录屏和截图软件有很多，kazam集成了录屏和截图两个功能，而且十分轻量级，比较好用。如果是在VirtualBox虚拟机中跑linux的话，virtualbox本身就提供录屏和截图功能，十分方便。本文介绍一下kazam和VirtualBox的录屏和截图功能。
2020-04-17 14:50:29
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原创 virtualbox 虚拟机和windows宿主机互通配置
Windows10主机上使用virtualbox虚拟机安装了linux ubuntu18。主机有无线网卡和有线网口，通过无线网卡wifi上网，同时一个IP 摄像头通过有线网口连接到主机。在桥接模式下，虚拟机上网是没有问题的，但是确没法访问有线网口，ping不通。现在需要在ubuntu中访问摄像头数据，搞了半天终于通了。现在把配置步骤介绍一下。
2020-04-17 14:10:55
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转载 位姿估计Robot_pose_efk的配置和使用
Robot_pose_efk 用于融合里程计，惯性测量单元和视觉里程计的传感器输出，从而减少测量中的总体误差。了解ROS的robot_pose_ekf软件包中扩展卡尔曼滤波器的用法：robot_pose_ekf软件包用于基于来自不同来源的（部分）位姿测量值来估计机器人的3D姿势。它使用带有6D模型（3D位置和3D方向）的扩展卡尔曼滤波器，将来自车轮里程计，IMU传感器和视觉里程计的测量结果...
2020-04-13 22:25:55
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原创 ROS使用yocs_smoother_velocity做速度平滑处理
ROS 导航模块move_base 输出的/cmd_vel topic指定了为机器人规划的线速度和角速度, 但是这个输出值还是不够友好导致机器人运动不够流畅，这就需要对这个输出速度值进行一个平滑的过程。ROS中的yocs_smoother_velocity是一个非常好的速度插值的包, 可以对速度、加速度进行限制，用来防止机器人的速度、转速变化过快或过慢, 是其运行平滑流畅. 下面做个具体介绍.
2020-04-10 22:51:48
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原创 Xsens Mti-g-710 IMU driver在Ubuntu18.04 ROS melodic中的安装使用
Ubuntu18.04下安装的ROS melodic 如何使用Xsens Mti-g-710 IMU driver？ 这里给出一个详细步骤说明。这里的IMU是USB接口
2020-04-10 15:05:10
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原创 海康威视视觉控制器 MV-VB2210-120G 如何进入BIOS
今天需要重装海康的视觉控制器，型号是 MV-VB2210-120G， 进入BIOS的快捷键是哪个呢？从F1一路试到F7， 终于找到了， 按F7键可以进入海康MV-VB2210 视觉控制器的BIOS，然后选择USB启动，就可以从优盘安装ubuntu系统了。...
2020-04-10 09:25:06
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原创 如何构建基于ROS的自主建图和导航机器人
ROS已经提供了建图，导航，定位等一系列功能包，如何基于ROS构建一个移动机器人呢？ ROS的官方文档已经有非常详细的说明，可以参见http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup。 但是，对于刚入门的新人，还是有一些难懂。本文将在这里做一个概要性的总结。基于具体的机器人需求，假设我们只使用激光雷达和IMU传感器，搭建一个在固定场景工...
2020-04-09 22:44:22
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原创 基于systemback的ROS系统镜像备份和安装方案
ROS系统安装配置复杂，一台机器安装完成之后，如何快速在其他机器上拷贝安装，是一个重要问题。这里给出一个基于systemback的ROS备份安装方案。此方案适用于ubuntu16和ubuntu18， 新的ubuntu版本是否适用，没有进行测试。本文是以ubuntu18为例。当然, 本方案不止用于ROS的备份安装, 适用所有Ubuntu16, Ubuntu18系统的镜像备份安装.
2020-04-09 19:54:46
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原创 ROS学习笔记（7）：Navigation 导航
目录8 Navigation8.1 Navigation工作框架8.2 move_base8.3 Costmap8.4 map_server8.5 AMCL 定位8 NavigationNavigation是机器人最基本的功能之一，ROS为我们提供了一整套Navigation的解决方案，包括全局与局部的路径规划、代价地图、异常行为恢复、地图服务器等。这个功能放在Na...
2020-04-09 09:08:52
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原创 ROS学习笔记（6）：ROS激光SLAM
目录7 ROS激光SLAM7.1 Map(地图)7.2 常用的激光SLAM算法比较7.2.1 Gmapping SLAM计算图7.2.2 Karto SLAM计算图7.2.3 Hector SLAM计算图7 ROS激光SLAM机器人导航的主要问题可以分为建图(Mapping)、定位(Localization)和路径规划（Path Planning）三部分。同步定位与...
2020-04-08 22:56:46
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原创 ROS学习笔记（5）： TF（Transform）坐标转换和原理分析
目录6 TF6.1 TF/TF tree格式规范6.2 TF相关工具命令6.3 TF原理6.3.1 ROS坐标系6.3.2 坐标系分类6.3.3 setup Robot TF6 TFTF是ROS里的一个基本的也是很重要的概念, TF(TransForm)，就是坐标转换．tf本质是树状的数据结构，所以我们通常称之为"tf tree", tf也可以看成是一个t...
2020-04-08 22:45:00
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原创 ROS学习笔记（4）：常用工具
ROS开发时常常使用的工具有：Gazebo 一种最常用的ROS仿真工具，也是目前仿真ROS效果最好的工具 RViz 可视化工具，将接收到的信息呈现出来 Rqt 非常好用的数据流可视化工具，使用它可以直观的看到消息的通信架构和流通路径 Rosbag 对软件包进行操作的一个命令，此外还提供代码API，对包进行操作编写 Rosbridge 一个沟通ROS和外界的功...
2020-04-08 22:31:37
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原创 ROS学习笔记（3）：ROS通信架构
目录4 ROS通信架构4.1 启动master和node4.1.1启动master : roscore4.1.2 启动node : rosrun, roslaunch4.1.3 rosnode命令4.2 ROS的通信方式4.2.1 Topic4.2.2 Service4.2.3 Parameter server4.2.4 Action4 ROS通信架构...
2020-04-08 22:27:46
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原创 ROS学习笔记（2）：package相关命令
目录2 package相关命令2.1 rospack2.2 roscd2.3 rosls2.4 rosdep3 Metapackage2 package相关命令2.1 rospackrospack是对package管理的工具，命令的用法如下：rospack help 显示rospack的用法 rospack list 列出本机所有pa...
2020-04-08 22:18:58
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原创 ROS学习笔记（1）： ROS Kinetic/Melodic安装步骤
本文介绍ROS Kinetic的安装和配置，使用ubuntu16.04. ROS Melodic的安装步骤和这个类似，只需要将kinetic 更改为melodic就可以了，当然，对应的操作系统是ubuntu18.04。
2020-04-08 22:16:01
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原创 一种Floyd算法（弗洛伊德算法）的C++实现
Floyd算法又称为插点法，是一种利用动态规划的思想寻找给定的加权图中多源点之间最短路径的算法。本文给出一种Floyd算法的C++实现。 此算法支持点和边的动态输入，并提供接口说明1 数据结构无向图的存储结构使用邻接矩阵。 每条边的权值为这条边上两点之间的距离。int** d = NULL; //二维数组，存储任意两点最短路径的权值之和int** path = NUL...
2020-04-08 17:00:15
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原创 AGV导航中的最短路径算法比较
在AGV导航中，路径选择是一个重要课题，如果最优路径使用最短路径算法，那可以使用的算法有很多，本文比较了当前流行的最短路径算法，主要有Dijkstra 算法，Floyd算法，A-star算法，Bellman-Ford 算法，SPFA算法等下表是对各种算法的一个比较： 算法 适用场景 实现难易度 时间/空间复杂度 ...
2020-04-08 16:51:15
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原创 基于FFMPEG+JSMPEG+Nodejs的web流媒体方案
本次介绍一种方案：基于FFMPEG+JSMPEG+Nodejs的web流媒体方案。通过本方案可以轻松实现摄像头监控视频的web显示。本文以海康威视摄像头为例， 型号为DS-2CD2055， 需要将此摄像头的实时图像在web页面上实时显示。 同时介绍了在windows和Linux ubuntu18 下安装FFMPEG，JSMPEG，Nodejs的步骤
2020-04-08 16:20:57
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原创 海康摄像头如何查看IP，重置密码
本文主要介绍海康摄像头在忘记IP时，如何查看IP；在忘记密码时，如何重置密码；以及如何查看配置参数，例如RTSP端口号，HTTP端口号，编码格式，帧率等。1 查看IP海康威视的IP网络摄像头长时间不用了，IP地址忘记了怎么办呢？可以使用海康威视的SADPTool工具。海康威视设备网络搜索SADP是一款用于搜索在线设备的工具软件。它可以搜索同一局域网内所有在线的设备，并且可以...
2020-04-08 15:51:49
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原创 Linux系统中可以运行的最大进程数
实际的系统进程数上限收到3个配置项的影响：1、threads-max (/proc/sys/kernel/threads_max)这个值表示物理内存决定的系统进程数上限，fork_init中有：max_threads = mempages / (THREAD_SIZE/PAGE_SIZE) / 82、pid_max (/proc/sys/kernel/pid_max)这个值表示进程ID...
2020-04-06 22:30:09
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原创 DRBD源代码分析之初始化磁盘结构及元数据
DRBD是一个用软件实现的、无共享的、服务器之间镜像块设备内容的存储复制解决方案.本文通过分析DRBD的源代码来揭示drbd磁盘空间的管理，为什么一个磁盘分区使用DRBD初始化之后，可用磁盘空间会减少一部分呢？看完本文就明白了DRBD的初始化：使用命令drbdadm -d create-md r0 初始化drbd的元数据。此命名转化为如下命令drbdmeta /dev/drbd0 v...
2020-04-06 22:24:52
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原创 ipvsadm - Linux Virtual Server administration 使用分析
ipvsadm 是 LVS的管理工具，本文介绍ipvsadm各个参数的使用及注意事项，希望对他人有所帮助。SYNOPSIS ipvsadm -A|E -t|u|f service-address [-s scheduler] [-p [timeout]] [-M netmask] ipvsadm -D -t|u|f servic...
2020-04-06 21:59:40
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原创 Linux 双网卡绑定（Linux Bonding）总结
1 介绍Linux bonding将多个物理网卡绑定为一个逻辑网卡。逻辑网卡成为Master，绑定的物理网卡成为Slave。需要bonding内核模块和 ifenslave工具，有些Linux发行版本默认并不编译bonding，需要重新编译内核。可喜的是，SUSE10 SP2版本默认自带了bonding模块和ifenslave工具，SUSE10 SP2的bonding版本为V3.0.3....
2020-04-06 21:49:18
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原创 一个基于Telegraf+InfluxDB+Grafana的数据采集、存储和可视化分析解决方案
1 引言不管是在互联网，大数据，物联网 还是工业大数据领域，数据的采集、预处理、存储和可视化展示分析都是不可或缺的功能。如下图所示的一个数据全生命周期服务图：本文提供一种基于Telegraf+InfluxDB+Grafana的数据采集、存储和可视化分析解决方案。Telegraf is used to pre-process data according to customer...
2020-04-02 11:25:48
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原创 几款BI 领域常用软件分析
比较了一下几款BI软件或者插件：FineReport, CBoard, Pentaho, Reportico, Ureport2,Echarts 软件名称 是否开源 功能 易用性 稳定性 技术栈 社区活跃程度 FineReport ...
2020-04-02 11:05:12
778
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