HOKUYO UST-10LX在ROS Melodic下安装使用

Ubuntu 18.04 ROS Melodic 安装使用HOKUYO UST-10LX雷达雷达的步骤说明。

这个雷达是网口，USB的话，安装使用有点区别。

1 安装

Ubuntu下，直接二进制包安装:

> sudo apt-get install ros-melodic-urg-node

 

对于HOKUYO网口的激光雷达，出厂设置默认IP是“192.168.0.10”

 

2 配置

首先需要将本机的IP设置为与激光雷达一个网段的IP。

运行 ping 192.168.0.10

看是否能通信

 

ROS urg_node的具体参数可以参考http://wiki.ros.org/urg_node

3 启动

命令行启动

> roscore

> rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10

 

launch file 启动

<launch>

  <node name="urg_node"  pkg="urg_node"  type="urg_node" output="screen">

    <param name="ip_address" value="192.168.0.10"/> 

    <param name="frame_id"  value="laser_frame"/>

    <param name="angle_min" value="-2.356194490192345" />

    <param name="angle_max" value="2.356194490192345" />

  </node>

</launch>

> roslaunch file

4 查看数据

$ rostopic echo /scan