ROS学习笔记（4）：常用工具

最新推荐文章于 2024-02-08 08:55:11 发布
最新推荐文章于 2024-02-08 08:55:11 发布
阅读量296 收藏 2
点赞数
分类专栏： ROS+移动机器人
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/lclfans1983/article/details/105399132
版权

ROS开发时常常使用的工具有：

  • Gazebo 一种最常用的ROS仿真工具，也是目前仿真ROS效果最好的工具
  • RViz    可视化工具，将接收到的信息呈现出来
  • Rqt       非常好用的数据流可视化工具，使用它可以直观的看到消息的通信架构和流通路径
  • Rosbag 对软件包进行操作的一个命令，此外还提供代码API，对包进行操作编写
  • Rosbridge      一个沟通ROS和外界的功能包
  • moveit! 目前为止应用最广泛的开源操作软件

熟练使用这几款工具对于我们的ROS学习和开发都有极大的好处，可以事半功倍。

知者智者
关注
专栏目录
ROS学习笔记12：Qt工具箱（ROS常用组件）
qq_71734878的博客
11-23 870
rqt_plot是一个二维数值曲线绘制工具，可以将需要显示的数据在xy坐标系中使用曲线描绘，在界面上方的Topic输入框中输入需要显示的话题消息。为了方便可视化调试和显示，ROS提供了一个Qt架构的后台图形工具套件rqt_common_plugins，在使用之前，确保已安装Qt工具箱。rqt_console工具用来图像化显示和过滤ROS系统运行状态中的所有日志消息，包括info、rqt_graph工具可以图形化显示当前ROS系统中的计算图。（1） 启动界面后显示当前系统所有可配置参数；
ROS学习笔记七：工具
qq_36498362的博客
07-11 436
仿真：Gazebo 调试、可视化：Rviz、rqt 命令行工具：rostopic、rosbag…… 专用工具：Moveit! Gazebo： 机器人仿真工具 ODE物理引擎 用于动力学、导航、感知等任务的模拟 Gazebo中基本的操作： 按住鼠标左键——平移 按住鼠标滚轮——旋转 滑动滚轮——放大缩小 左侧菜单栏 World——现有模型 Insert——用于插入模型 Rviz： The Robot Visualization tool可视化工具 方便监控和调试 Rviz中基本的操作： 按住鼠标左键——旋转
ROS学习笔记九：ROS工具
weixin_30535913的博客
04-03 242
ROS有各种工具可以帮助用户使用ROS。应该指出，这些GUI工具是对输入型命令工具的补充。如果包括ROS用户个人发布的工具，那么ROS工具的数量很庞大。其中，本文讨论的工具是对于ROS编程非常有用的辅助工具。 本章涵盖的工具是： RViz 三维可视化工具 rqt 基于Qt的ROS GUI开发工具 rqt_image_view 图像显示工具（rqt的一类） rqt_graph 以图形显示节点和消...
ROS——常用工具
cchangcs
12-08 5874
本章主要介绍了ROS开发时常常使用的工具，分别是： Gazebo RViz rqt rosbag rosbridge moveit! 这六个工具是我们开发常常用到的工具，gazebo是一种最常用的ROS仿真工具，也是目前仿真ROS效果最好的工具；RViz是可视化工具，是将接收到的信息呈现出来；rqt则是非常好用的数据流可视化工具，有了它我们可以直观的看到消息的通信架构和流通路径；ros...
ROS学习笔记15：动态参数
最新发布
S13352784013的博客
02-08 565
本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(15/20)。：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。笔记绝大部分代码使用编写。：cfg文件，rqt。
ROS学习笔记11：URDF
S13352784013的博客
02-07 903
本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(11/20)。：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。笔记绝大部分代码使用编写。：基本流程，link标签，joint标签，urdf工具（Unified Robot Description Format）是ROS中用于描述机器人的一种XML格式。它允许用户定义机器人的物理结构、关节、传感器等属性，以及它们之间的相对位置和运动学关系。
ROS学习笔记10：rosbag与rqt
S13352784013的博客
01-30 465
本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(10/20)。：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。笔记绝大部分代码使用编写。：rosbag，rqt工具箱。
ROS学习笔记7：重名解决与名称设置
S13352784013的博客
01-28 946
本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(7/20)。：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。笔记绝大部分代码使用编写。：功能包重名，节点重名，话题名称设置，参数名称设置。
ROS学习笔记10：TF坐标变换（ROS常用组件）
qq_71734878的博客
11-22 2967
旋转参数的第一种命令格式使用以弧度为单位的yaw、pitch、roll角度（yaw是围绕z轴旋转的偏航角，pitch是围绕y轴旋转的俯仰角，roll是围绕x轴旋转的翻滚角），第二种命令格式使用四元数表达旋转角度。机器人本体和机器人的工作环境中往往存在大量的组件元素，在机器人设计和应用中会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系和坐标变换的概念。可视化系统当中的所有tf的关系，监听5s，把5s之内所有坐标系之间的关系保存下来，并生成一个pdf。（2）机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置；
ROS学习笔记15：rosbag数据记录与回放（ROS常用组件）
qq_71734878的博客
11-23 1983
这个警告意思是：暂停了，没有进行数据的录制。原因在于ROS tf 的发布时间晚于 topic 的时间，Rviz 在做 msg 的 tf 变换时，默认把过时的 msg 丢掉。为了方便调试测试，ROS提供了数据记录与回放的功能包rosbag，可以帮助开发者收集ROS系统运行时的消息数据，然后再离线状态下回放。解释：rosbag record就是数据记录的命令；-a参数意为所有发布的消息；-O参数意为存为压缩文件。查看数据记录文件的详细信息。回放指定的bag文件。
ROS学习笔记13：rviz三维可视化平台（ROS常用组件）
qq_71734878的博客
11-23 3450
（1）rviz可以用XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且再界面中呈现出来。（3）rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感器信息等数据，为用户进行所有可检测信息的图形化显示。（2）rviz还可以通过图形化方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等。rviz是一款三维可视化工具，很好地兼容了各种基于ROS软件框架的机器人平台。
ROS学习笔记14：Gazebo仿真环境（ROS常用组件）
qq_71734878的博客
11-23 2079
虽然Gazebo中的机器人模型与rviz使用的模型相同，但是需要在模型中加入机器人和周围环境的物理属性，例如质量、摩擦系数、弹性系数的等。Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台，具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口，而且开源免费。在Gazebo左侧的模型列表中，有一个insert选项罗列了所有的可使用模型，只需把需要的模型拖到3D视图区即可。选择左侧的绘制选项，在上侧的白色网格窗口中使用鼠标绘制，下侧窗口中即可实时显示绘制的仿真环境。Gazebo有两种创建仿真环境的方法。
ROS学习笔记（5）： TF（Transform）坐标转换和原理分析
Robin's Home
04-08 8453
目录 6 TF 6.1 TF/TF tree格式规范 6.2 TF相关工具命令 6.3 TF原理 6.3.1 ROS坐标系 6.3.2 坐标系分类 6.3.3 setup Robot TF 6 TF TF是ROS里的一个基本的也是很重要的概念, TF(TransForm)，就是坐标转换． tf本质是树状的数据结构，所以我们通常称之为"tf tree", tf也可以看成是一个t...
再谈ROS TF中的欧拉角和四元数变换及代码验证
Robin's Home
06-12 6803
本文介绍了ROS中TF坐标的基本规则，欧拉角和四元数变换，并以一个实际的旋转的例子介绍ROS代码的实现。 1 先复习一下几个结论： 1.1 ROS的坐标系统使用右手定义 对于 ROS 机器人，如果以它为坐标系的原心，那么： x轴正向：前方 y轴正向：左方 z轴正向：上方 1.2 在一个绕轴线上的旋转，也使用右手定义 即绕轴旋转的正方向为逆时针旋转，当我们将绕z轴旋转90度时，是绕z轴逆时针旋转90度。 1...
ROS中多个工作空间同时工作
Robin's Home
07-19 5700
ROS开发中,有时需要建多个工作空间, 将不同的功能包区别开来. 但是,多个工作空间会存在相互影响的情况,如何让它们能同时工作且相互不影响,需要技巧. 这里需要清楚ROS工作空间的工作原理. 本文做个详细介绍.
Nvidia Nano上从头构建Jetbot镜像安装指南
Robin's Home
08-26 4368
JetBot 项目是NVIDIA（英伟达）基于Jetson Nano开发套件而设计的一款开源智能车项目。 它提供了基于视觉的自主避障，物体跟随，路径跟踪以及人脸识别等功能。对于AI初学者来说，Jetbot是一个很好的入门途径。 Nvidia官方提供了完整的硬件和软件列表，参考https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetbot/wiki， 可以自行组装jetbot小车。但是，自己采购零件还是很麻烦，国内的微雪公司提供了完整的小车方案，可以直接从https://www.wavesh
如何构建基于ROS的自主建图和导航机器人
Robin's Home
04-09 4127
ROS已经提供了建图，导航，定位等一系列功能包，如何基于ROS构建一个移动机器人呢？ ROS的官方文档已经有非常详细的说明，可以参见http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup。 但是，对于刚入门的新人，还是有一些难懂。 本文将在这里做一个概要性的总结。 基于具体的机器人需求，假设我们只使用激光雷达和IMU传感器，搭建一个在固定场景工...
ROS使用yocs_smoother_velocity做速度平滑处理
Robin's Home
04-10 3972
ROS 导航模块move_base 输出的/cmd_vel topic指定了为机器人规划的线速度和角速度, 但是这个输出值还是不够友好导致机器人运动不够流畅，这就需要对这个输出速度值进行一个平滑的过程。ROS中的yocs_smoother_velocity是一个非常好的速度插值的包, 可以对速度、加速度进行限制，用来防止机器人的速度、转速变化过快或过慢, 是其运行平滑流畅. 下面做个具体介绍.
ROS学习笔记：创建与管理Package
"这篇文档是ROS(机器人操作系统)初学者的学习指南，主要涵盖了ROS的基本命令、工作空间的创建、包的构建以及与catkin工作空间的关系、编译包的流程，同时还介绍了ROS节点、话题、服务和参数的概念及操作方法，并提到...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值