该驱动基于igH EtherCAT master，用于连接LinuxCNC和EtherCAT设备，它包含一个用户空间组件和一个实时HAL组件。
编译该源码之前，已经编译了igh EtherCAT master，会在/opt/目录下生成一个名为etherlab的目录，该目录中包含所需的头文件和库文件。
下载源码
git clone https://github.com/sittner/linuxcnc-ethercat.git linuxcnc-ethercat 配置编译环境
export CPATH=$CPATH:/opt/etherlab/include
echo $CPATH
vim /etc/ld.so.conf.d/ethercat.conf
/opt/etherlab/lib
sudo ldconfig编译
cd linuxcnc-ethercat
make
sudo make install执行make指令时，会报以下错误
/usr/bin/ld: 找不到 -lethercat解决方法
ln -s /opt/etherlab/lib/libethercat.so /usr/lib/libethercat.so
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