LinuxCNC 2.8.4下编译IGH ethercat-1.5.2

LinuxCNC为官方ISO安装版，基于Debian 10 buster操作系统，内核版本4.19.0-21-rt-amd64，节省了编译preempt rt 实时内核的工作。

IGH默认必须是root用户，才能执行相关指令，以下操作均在root用户下，不是sudo，而是注销普通用户，以root身份登录系统。

官方网站下载IGH源码http://www.etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.tar.bz2，解压后目录为ethercat-1.5.2 。

编译IGH需要操作系统的内核源码，而系统默认是没有内核源码的，可以从Debian官网下载对应的源码：http://ftp.cn.debian.org/debian/pool/main/l/linux/linux-headers-4.19.0-21-rt-amd64_4.19.249-2_amd64.deb

执行以下命令安装源码，源码会被安装到/usr/src目录下：

sudo apt install ./linux-headers-4.19.0-21-rt-amd64_4.19.249-2_amd64.deb

执行以下命令编译IGH：

cd ethercat-1.5.2
./configure --enable-8139too=no --enable-wildcards=yes
make
make modules
make install
make modules_install

configure命令无需要指令内核源码位置，编译程序默认使用当前运行内核，并自动去/usr/src目录下寻找相应的内核源码。

执行make modules时，会出现多个错误，皆因版本问题，ethercat-1.5.2发布于2012年，默认支持linux内核版本为2.6 ，所以需要修改多处源码，以下为所有需要修改的地方：

/devices/generic.c 152行，增加一个参数NET_NAME_UNKNOWN

dev->netdev = alloc_netdev(sizeof(ec_gen_device_t *), &null,NET_NAME_UNKNOWN, ether_setup);

/devices/generic.c 210行，增加一个参数&init_net

ret = sock_create_kern(&init_net,PF_PACKET, SOCK_RAW, htons(ETH_P_ETHERCAT),

/examples/mini/mini.c 495行至498行，全部注释掉，因为4.19内核已经没有init_timer了，改为timer_setup

    // init_timer(&timer);
    // timer.function = cyclic_task;
    // timer.expires = jiffies + 10;
    // add_timer(&timer);
    timer_setup(&timer, cyclic_task, 0);
    timer.expires = jiffies + 10;

同时修改回调函数cyclic_task

void cyclic_task(struct timer_list *t)

/master/cdev.c 87行，加上强制类型转换

.fault = (int (*)(struct vm_fault *))eccdev_vma_fault

/master/cdev.c 277行，将virtual_address改为address

" offset = %lu, page = %p\n", vmf->address, offset, page);

/master/master.c 1637行，报错信息为error: variable has incomplete type 'struct sched_param'   ，增加头文件

#include <linux/version.h>
#include <uapi/linux/sched/types.h>         // struct sched_param
#include <linux/sched/types.h>                   // sched_setscheduler

/master/ethernet.c 151行，在name, 后增加 NET_NAME_UNKNOWN参数

if (!(eoe->dev = alloc_netdev(sizeof(ec_eoe_t *), name,  NET_NAME_UNKNOWN, ether_setup))) {

做完以上修改，我这里就可以成功安装IGH了，安装目录位于/opt/etherlab 。

配置动态库路径

vim /etc/ld.so.conf

另起一行，增加 /opt/etherlab/lib，保存后退出，再执行

ldconfig

配置服务

cd /opt/etherlab
mkdir /etc/sysconfig/
cp etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/
ln -s /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/
depmod

配置网卡，debian默认没有ifconfig工具，但是ip工具，可以使用ip address命令查看网卡MAC地址，打开配置文件

vim /etc/sysconfig/ethercat
//修改以下两项
MASTER0_DEVICE="xx:xx:xx:xx:xx:xx"
DEVICE_MODULES="generic"

增加设备权限

echo KERNEL==\"EtherCAT[0-9]*\", MODE=\"0664\" > /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules

启动服务，如果成功会出现提示： Starting EtherCAT master 1.5.2 done

/etc/init.d/ethercat start

增加命令行工具

vim ~/.bashrc

在其中添加路径

PATH=$PATH:/opt/etherlab/bin

执行source ~/.bashrc 或重启命令行工具，这样就可以使用ethercat命令了，比如

ethercat master

可以查看主站信息，其它指令的使用可以参考文档ethercat-1.5.2.pdf，文档可从IGH官网下载。

开机自启动ethercat主站，注意必须是root用户，否则无法自启动。所有应用程序->设置->会话和启动，切换到 应用程序自启动 页，添加， 名称、描述 自定义，命令

/etc/init.d/ethercat start

至此，全部工作完成。