LinuxCNC 2.8.4下编译IGH ethercat-1.6.0和EtherCatDriver驱动

之前编译的IGH ethercat-1.5.2版本，在代码执行到ecrt_master_active时总是崩溃，并报“段错误”，但相同的代码在Ubuntu18.04、内核版本3.18.140-rt117系统下却是正常的；ethercat-1.5.2发布时的对应内核为2.6，但LinuxCNC2.8.4的内核版本为4.19，由此可以判断是版本兼容问题。所以考虑使用ethercat的最新版本，该版本并没有release包，直接使用master 。

编译IGH需要操作系统的内核源码，而系统默认是没有内核源码的，可以从Debian官网下载对应的源码：http://ftp.cn.debian.org/debian/pool/main/l/linux/linux-headers-4.19.0-21-rt-amd64_4.19.249-2_amd64.deb

执行以下命令安装源码，源码会被安装到/usr/src目录下：

sudo apt install ./linux-headers-4.19.0-21-rt-amd64_4.19.249-2_amd64.deb

新版本的编译对内核适配很完美，不需要做任何修改。直接下载ethercat-master源码：

git clone https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git

编译与安装

cd ethercat-master
sudo ./bootstrap
sudo ./configure --sysconfdir=/etc --enable-8139too=no --enable-wildcards=yes
sudo make all modules
sudo make modules_install install
sudo depmod

安装完成后，修改两个配置文件，修改的内容是相同的:

sudo vim /etc/ethercat.conf    
sudo vim /etc/sysconfig/ethercat
//修改以下两项
MASTER0_DEVICE="xx:xx:xx:xx:xx:xx"
DEVICE_MODULES="generic"

增加设备权限

echo KERNEL==\"EtherCAT[0-9]*\", MODE=\"0664\" > /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules

启动 ethercat master:

systemctl start ethercat   # 此处出弹出对话框，输入ROOT用户密码
/etc/init.d/ethercat start # 此处不再需要sudo

启动成功后显示如下信息：

Starting EtherCAT master 1.6.0-rc1  done

使用ethercat命令行工具不用再去配置.bashrc ，可以直接使用，如查看主站状态：

ethercat master

 接下来是编译EtherCatDriver驱动，它是LinuxCNC和EtherCAT设备之间的纽带。

下载源码：

git clone https://github.com/sittner/linuxcnc-ethercat.git linuxcnc-ethercat 

编译

cd linuxcnc-ethercat
sudo make
sudo make install

编译过程中可能出现错误fatal error: expat.h: 没有那个文件或目录，解决方法：

sudo apt install libexpat1-dev

 还可能出现找不到libethercat.so.1的 情况，解决方法：

sudo ln -s /usr/local/lib/libethercat.so.1 /usr/lib/libethercat.so.1

测试驱动是否可用：

halrun
loadusr -W lcec_conf /home/ldk/Maxsine.xml    ;ethercat从站设备的描述文件 
loadrt lcec

如果上述命令不报任何错误，表明安装正确。