2018年09月_W_Tortoise

原创在TX2上配置ORB-SLAM2错误总结

/usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/5/…/…/…/aarch64-linux-gnu/libGL.so: undefined reference to `drmFreeDevice’cd /usr/lib/aarch64-linux-gnusudo cp tegra/libEGL.so libEGL.sosudo cp tegra-egl/libEGL.so ...

2018-09-29 18:47:28 1679 3

原创安装Docker CE，NVIDIA driver，nvidia-docker

安装Docker CE文档：https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu/说明：跟着文档操作就好；有些步骤需要科学上网；在INSTALL DOCKER CE中的第3步，执行a后，就没必要再执行b。安装NVIDIA driver文档：https://docs.nvidia.com/cuda/cuda-installa...

2018-09-20 23:38:55 1413 2

原创 Depth-VO-Feat

Unsupervised Learning of Monocular Depth Estimation and Visual Odometry with Deep Feature Reconstruction要求此代码使用 Caffe 在 Python 2.7，CUDA 8.0 和 Ubuntu 14.04 上进行了测试。 Caffe：将./caffe中所需的 layers 添加到您...

2018-09-20 17:15:33 1098

原创多相机标定&相机-IMU标定&卷帘快门相机标定工具——Kalibr

前言在Visual-Inertial Odometry（VIO）领域，会使用IMU提高位姿估计的精度和系统鲁棒性，如：弥补图像的不足（运动模糊，弱纹理等），解决单目的尺度不确定性问题。现在主流的方案是紧耦合，涉及到多传感器融合，就要对相机和IMU进行标定，得到两者的变换矩阵。 Kalibr就是一个有效的工具。安装有两种安装方法：building from source：依赖...

2018-09-07 17:23:55 6226

原创基于Web的相机和激光雷达数据标注工具

前言如何运行git clone https://github.com/Hitachi-Automotive-And-Industry-Lab/semantic-segmentation-editorcd semantic-segmentation-editor根据需要，在settings.json中更改input-folder和output-folder。meteor npm i...

2018-09-06 12:11:44 3765 24

原创激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDAR Calibration）之but_calibration_camera_velodyne

前言在前两篇博客中介绍的标定工具,只是 autoware 和 apollo 中的一部分，如果只做激光雷达和相机的标定工作，工作量有点大。今天介绍的but_calibration_camera_velodyne相对轻量级。论文： [1] Velas, Spanel, Materna, Herout: Calibration of RGB Camera with Velodyne LiD...

2018-09-04 17:43:16 11407 27

原创激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDAR Calibration）之apollo

前言上篇博客激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDAR Calibration）之Autoware介绍了为什么要做联合标定以及如何使用Autoware的标定工具。这篇博客介绍apollo标定工具的使用方法。首先需要安装apollo，然后才能使用其标定工具。这个工具要求相对较高，需要广角相机，里程计和惯导，而且需要最准确的初始外参值，或许这样得出的标定结果更精确吧。准备...

2018-09-03 19:20:24 23602 17

原创激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDAR Calibration）之Autoware

前言单一传感器不可避免的存在局限性，为了提高系统的稳健性，多采取多传感器融合的方案，融合又包含不同传感器的时间同步和空间同步。这里要讲的激光雷达和相机的联合标定就属于空间同步范畴。另外，现在用深度学习处理点云成为热点，在标注点云时，由于点云的稀疏性，单靠点云，很难判断目标和类别，如果有时间同步的图像，就可以判断出来，但是为了精确标注，还需要将点云投影到图像，观察是否重合，这里就需要做激...

2018-09-03 16:45:59 81689 65

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