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RSS订阅原创 创建点云
目的创建仅由随机的点组成的PCL点云，并且这个PCL点云最终会通过一个/pcl_output的主题发布出去。代码源文件pcl_create.cpp：#include <ros/ros.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>#include ...
2019-03-30 14:24:40
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原创 第一个PCL程序
1.创建ROS软件包在工作空间创建一个ROS软件包，这个软件包依赖于pcl_conversions、pcl_ros、pcl_msgs和sensor_msgs包：$ catkin_create_pkg chapter6_tutorials pcl_conversions pcl_ros pcl_msgs sensor_msgs在软件包中创建一个源文件目录：$ rospack profile...
2019-03-30 13:06:41
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原创 理解点云库
写在前面说好了要学习点云处理，那就从基础做起，我将根据《ROS机器人程序设计》中点云部分的内容写一系列学习笔记。完成后，再学习点云库PCL进阶。理解点云库点云是由飞行时间（Time of Flight）摄像头和激光扫描仪在3D空间采集的有限点集构成的。点云库（PCL）提供了大量数据类型和数据结构，不仅能方便的表示采样空间中的点，而且可以表示采样空间的不同属性，比如颜色、法向量等。PCL同...
2019-03-30 00:34:23
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原创 点云处理——将激光雷达数据投影到二维图像
“前视图”投影为了将激光雷达传感器的“前视图”展平为2D图像，必须将3D空间中的点投影到可以展开的圆柱形表面上，以形成平面。以下代码改编自论文：Vehicle Detection from 3D Lidar Using Fully Convolutional Network# h_res = horizontal resolution of the lidar sensor# v_re...
2019-03-27 12:39:15
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原创 点云处理——将点云转换为鸟瞰图
写在前面最近在求职，发现激光雷达就业机会更多，而且我在这方面基础相对薄弱些，所以打算补一补。只要开始，就不晚。这是一篇英文博客翻译，内容是将点云数据转换成鸟瞰图，虽然CSDN上已经有翻译，但我还是想自己过一遍，以加深理解。接下来我要好好学学PCL！点云数据点云数据可以表示为具有N行和至少3列的numpy数组。每行对应一个点，其在空间中的位置至少使用3个值表示，即（x，y，z）。如果...
2019-03-26 21:48:30
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空空如也
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