安装Xsens MTi-300的ROS驱动

1 概述

Xsens工业级运动跟踪器（MTi）的官方ROS驱动程序可以在MT软件套件的Linux安装包（2019.0及更高的版本）中找到。解压缩下载的安装包，执行mtsdk_linux-x ## _ ####.#.sh，并找到xsens_ros_mti_driver文件夹。

注意：

• 执行.sh需要sudo超级管理员权限
• xsens文件夹默认安装在/usr/local/xsens
• xsens_ros_mti_driver文件夹在/usr/local/xsens下

执行.sh时可能遇到以下问题：

‘uudecode’ could not be found. It is usually installed with the ‘sharutils’ package

解决办法：

sudo apt-get install sharutils

有关ROS节点和XDA库的完整文档，请访问：[MTSDK folder]/doc/xsensdeviceapi/doc/html/index.html 。

2 支持的设备

此ROS驱动程序得到了积极支持和维护，以便与最新一代MTi兼容。

• MTi 1-series (including MTi-7)
• MTi 10-series
• MTi 100-series (including MTi-G-710)

3 工作流程

MTi节点仅从MTi设备接收数据并将其发布到ROS，它无法配置设备。要配置MTi，您可以使用MT Manager，Xsens Device API（XDA），低级通信协议或扩展MTi节点。

Xsens MTi驱动程序使用Public Xsens Device API进行扫描，连接，数据包解析和日志文件处理。此驱动程序的实现是在C/C ++中完成的，因此您可以在不同的平台上构建和运行它。您还可以通过扩展XdaInterface类来使用Public XDA配置MTi，有关如何执行此操作的详细信息，请查看MT Software Suite的MT SDK文件夹中的“公共XDA接收数据示例”。

在解压的Linux安装包MT_Software_Suite_linux-x64_2019.0.1中，解压mtmanager_linux-x64_2019.0.1.tar.gz，执行

./MT_Software_Suite_linux-x64_2019.0.1/mtmanager/linux-x64/bin/mtmanager

这样就会打开MT Manager，怎么配置就自己去探索吧。

4 要求

• MT SDK from Xsens MT Software Suite 2019.0.1 or later
• ROS Kinetic or Melodic
• C/C++ Compiler: GCC 5.4.0 or MSVC 14.0
• C++11

5 运行Xsens MTi节点

配置您的MTi设备以使用MT Manager或MT SDK示例代码输出所需数据（例如方向输出）。

将MT SDK中的xsens_mti_driver文件夹复制到catkin工作区的src文件夹中。确保在文件和目录中将权限设置为o+rw。有关创建catkin工作空间环境的详细信息，请参阅创建catkin工作空间。

1.从catkin工作区构建xspublic：

pushd src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd

2.构建Xsens MTi驱动程序包：

catkin_make

3.source工作空间：

source devel/setup.bash

4.启动Xsens MTi驱动程序，显示示例（应启用方向数据）：

roslaunch xsens_mti_driver display.launch

会自动打开Rviz，移动xsens，观察Rviz中的模型运动是否准确。经测试，还是很准确的。

重新打开一个终端，执行以下命令：

rostopic echo /imu/data

可以看到输出了角速度，加速度和方位。

6 配置Xsens MTi节点

要更改Xsens MTi节点的配置，您可以编辑xsens_mti_node.yaml文件。可以配置以下参数：

• 用于查找已定义的MTi设备的设置
• 日志文件记录选项
• 发布者队列大小
• 消息发布者

7 发布的话题

• imu/data (sensor_msgs/Imu)
  orientation, angular velocity and linear acceleration

• imu/acceleration (geometry_msgs/Vector3Stamped)
  acceleration - imu/angular_velocity (geometry_msgs/Vector3Stamped) angular velocity

• imu/mag (geometry_msgs/Vector3Stamped)
  magnetic field

• imu/dq (geometry_msgs/QuaternionStamped)
  quaternion from device

• imu/dv (geometry_msgs/Vector3Stamped)
  linear acceleration from device

• imu/time_ref (sensor_msgs/TimeReference)
  timestamp from device

• filter/quaternion (geometry_msgs/QuaternionStamped)
  quaternion from filter

• filter/free_acceleration (geometry_msgs/Vector3Stamped)
  linear acceleration from filter

• filter/twist (geometry_msgs/TwistStamped)
  velocity and angular velocity

• temperature (sensor_msgs/Temperature)
  temperature from device

• pressure (sensor_msgs/FluidPressure)
  pressure from device

• gnss (sensor_msgs/NavSatFix)
  latitude, longitude, altitude and status

• tf (geometry_msgs/TransformStamped)
  transformed orientation

8 故障排除

我没有这里提到的遇到问题，就不在赘述了，如果遇到，请移步。

9 参考

http://wiki.ros.org/xsens_mti_driver