![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756927.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
地图构建
canface
技术改变世界
展开
-
CostmapLayer类分析
CostmapLayer代价地图层头文件:#include <ros/ros.h>#include <costmap_2d/layer.h> //地图层#include <costmap_2d/layered_costmap.h> //层的代价地图数据类型:protected:bool has_extra_bounds_; //边界值更新是否成功private:double extra_min_x_, extra_max_x_, extra_min_y原创 2020-07-26 01:59:36 · 506 阅读 · 0 评论 -
layer类分析
layer类分析#include <costmap_2d/costmap_2d.h> //地图,基本地图,提供基础地图,只是地图,而不是地图层#include <costmap_2d/layered_costmap.h> //地图代价值,地图层代价值#include #include <tf2_ros/buffer.h>//tf坐标变换首先看看有什么数据类型参数:protected:LayeredCostmap* layered_costmap_; //原创 2020-07-24 02:30:07 · 299 阅读 · 0 评论 -
Costmap2D类解析
Costmap2DCostmap2D是turtlebot3中的基础,详细解析该类可以帮助其他类的解析以及使用。namespace costmap_2d{//数据结构,用于进行位置记录(定位)struct MapLocation{unsigned int x;unsigned int y;};class Costmap2D二维代价地图class Costmap2D{friend class CostmapTester; //用于测试public:Costmap2D(unsigne原创 2020-07-23 02:43:15 · 1538 阅读 · 0 评论