编译ROS空间-全编译和单一编译

有的时候，比较大的工作空间，里面的包很庞大，涉及很多的依赖，我们就只想编译一次，但是新的功能包的建立编译，就需要进行单一编译

1、建立一个工作空间

新建工作空间catkin_wwwww，分别建立三个功能包pkg_1、pkg_2、pkg_3

~$ mkdir -p catkin_wwwww/src
~$ cd catkin_wwwww/src/
~/catkin_wwwww/src$ catkin_init_workspace 
~/catkin_wwwww/src$ catkin_create_pkg pkg_1 roscpp roscpy
~/catkin_wwwww/src$ catkin_create_pkg pkg_2 roscpp roscpy
~/catkin_wwwww/src$ catkin_create_pkg pkg_3 roscpp roscpy

2、全部编译

指令catkin_make,一次编译

~/catkin_wwwww/src$ cd ..
~/catkin_wwwww$ catkin_make

3、 部分编译

单独编译一个功能包pkg_1

~/catkin_wwwww$ catkin_make --pkg pkg_1