自控系统-基本概念

传递函数：

传递函数是指零初始条件下线性系统响应（即输出）量的拉普拉斯变换（或z变换）与激励（即输入量）的拉普拉斯变换之比。记作G（s）=Y（s）/X（s），其中Y（s）、X（s)分别为输出量和输入量的拉普拉斯变换。传递函数是描述线性系统动态特性的基本数学工具之一，经典控制理论的主要研究方法——频率响应法和根轨迹法——都是建立在传递函数的基础之上。传递函数是研究经典控制理论的主要工具之一。

性质

1、传递函数是一种数学模型，与系统的微分方程相对应。

2、是系统本身的一种属性，与输入量的大小和性质无关。

3、只适用于线性定常系统。

4、传递函数是单变量系统描述，外部描述。

5、传递函数是在零初始条件下定义的，不能反映在非零初始条件下系统的运动情况。

6、一般为复变量 S 的有理分式，即 n ≧ m。且所有的系数均为实数。

7、如果传递函数已知，则可针对各种不同形式的输入量研究系统的输出或响应。

8、如果传递函数未知，则可通过引入已知输入量并研究系统输出量的实验方法，确定系统的传递函数。

9、传递函数与脉冲响应函数一一对应，脉冲响应函数是指系统在单位脉冲输入量作用下的输出。

闭环系统框图

闭环传递函数

                 C(s)=G(s)E(s)                                             (1)

                  E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-H(s)C(s)                    (2)

                  (1)和(2) 消去E(s)得到

                 C(s)=G(s)[R(s)-H(s)C(s)]

                                                       (3)

             联系C(s)与R(s)的传递函数称为闭环传递函数，该传递函数将闭环系统的动态特性与前向通路元件和反馈通路元件动态特性联系在一起。

                  由(3)可求得

由此可得到闭环系统的输出量取决于闭环传递函数和输入量的性质。