ardupilot飞控的控制层级及其相应的文件所在

ardupilot采用了级联式PID，我认为级联式可以简单理解为串联，串联中混杂着并联，本质来说控制的上层的输入作为下层的输出。

在 ArduPilot 中，各个控制层级分别对应不同的文件或模块，以下是各层级在 ArduPilot 文件结构中的具体位置说明：
1.位置控制层
• 文件位置：ArduCopter/PositionControl.cpp和ArduCopter/PositionControl.h• 作用：根据目标位置和实际位置的偏差，生成速度目标。

2.速度控制层
2.1• 水平速度控制
• 文件位置：ArduCopter/VelocityControl.cpp和ArduCopter/VelocityControl.h• 作用：根据水平速度目标和实际水平速度的偏差，生成水平加速度目标。

2.2• 垂直速度控制
• 文件位置：ArduCopter/PositionControl.cpp和ArduCopter/PositionControl.h（与位置控制层部分逻辑在一起）• 作用：根据垂直速度目标和实际垂直速度的偏差，生成总推力变化需求。

3.姿态控制层
• 文件位置：libraries/AP_AttitudeControl/AP_AttitudeControl.cpp和libraries/AP_AttitudeControl/AP_AttitudeControl.h
• 作用：根据加速度目标或力的变化，结合当前姿态，生成期望的角速度目标。

4.角速度控制层
• 文件位置：libraries/AP_AttitudeControl/AP_AttitudeControl.cpp和libraries/AP_AttitudeControl/AP_AttitudeControl.h
• 作用：根据期望的角速度目标和实际角速度的偏差，生成所需的力矩。

5.力矩控制层
• 文件位置：ArduCopter/motors/AP_MotorsMatrix.cpp和ArduCopter/motors/AP_MotorsMatrix.h
• 作用：根据所需的力矩和总推力需求，计算每个电机的转速指令。

6.电机控制层
• 文件位置：ArduCopter/motors/AP_MotorsMatrix.cpp和ArduCopter/motors/AP_MotorsMatrix.h
• 作用：根据转速指令，生成电机驱动信号。

这些文件在 ArduPilot 的源代码库中具有特定的作用和功能，涵盖了从位置控制到电机驱动的整个控制流程。每个文件都包含相应的头文件（.h 文件），这些头文件定义了类、结构体和函数原型，而实现代码则在对应的.cpp 文件中。