Ethernet/IP以太网接M12协议：port4(CANopen)

Canopen包含：应用程序，对象字典，通讯接口
通讯接口协议包含;
一.NMT网格管理：
1.NMT节点状态
2.NMT节点上线报文
3.NMT节点状态和心跳报文
4.NMT节点守护
5.NMT节点状态切换命令

二.SDO服务数据对象
1.SDO通讯原则
2.SDO快速协议
3.SDO普通协议

三.PDO过程数据对象
1.PDO的CAN-ID定义
2.PDO的传输形式
3.PDO的通讯参数
4.PDO的映射参数

四.特殊协议
1.SYNC特殊协议
2.TS时间戳协议
3.EMCY紧急报文协议

通讯协议定义：
1.signal/canopen/DeviceNET,M12连接器5芯，A-coded
M12 wire colors signal/canopen
1 shield屏蔽 Drain
2 RD红色 V+
3 BK黑色 V-
4 WH白色 CAN_H
5 BU蓝色 CAN_L

通讯接口协议的特点：

1.CANOpen网络一般是一个主站，多个从站的局域网络

2.NMT节点具有6种状态：初始化、应用层复位、通讯复位、预操作状态、操作状态、停止状态。可以自己切换状态，也可主站切换状态

3.任何一个CANopen从站上线后发出节点上线报文（boot-up）

4.SDO为请求应答方式

5.发送方（客户端）、接收方（服务器）

6.通常从节点为SDO服务器，主节点为客户端

7.两种协议：快速、普通SDO协议

8.PDO用来传输实时数据，属于“生产消费”模型；

9.COB-ID定义只是预定义，TPDO5、6、7这些也是可以存在。PDO的COB-ID与Node-ID无必然规则上的联系

10.PDO的两种传输方式：同步传输和异步传输

11.PDO的通信参数可通过对象字典工具配置

12.常见的就是罗列出来的3种：同步协议、时间戳协议、紧急报文协议