uC/OS-II的任务

最新推荐文章于 2023-11-25 21:11:37 发布

lemon_fantasy

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分类专栏： uC/OS-II 文章标签：任务 os semaphore struct extension 嵌入式

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uC/OS-II的任务

在小型应用中，通常一个嵌入式系统中的所有程序模块同属于一个统一的任务——对宿主对象进行控制。因此，通常认为在嵌入式系统中只有一个进程，而把这个进程进行分解之后的那些小程序模块，由于他们没有自己的内存空间，所以他们实质上就是所谓的线程。在uC/OS-II中，习惯把这样的线程叫做任务，或者叫做实时任务。

实时系统中的任务的执行大多数都是由外部事件触发的。也就是说，实时操作系统的主要工作就是响应并处理各种外部事件。

uC/OS-II任务的存储结构

从应用程序设计的角度来看，uC/OS-II的任务就是一个线程，是一个用来解决用户问题的C函数和与之相关联的一些数据结构而构成的一个实体。

从任务的存储结构来看，任务有3个组成部分：任务程序代码，任务堆栈和任务控制块。其中，任务控制块用来保存任务属性；任务堆栈用来保存任务工作环境；任务程序代码是任务的执行部分。

uC/OS-II任务的优先级别

uC/OS-II把任务的优先权分为64个优先级别，每个级别都用一个数字来表示。数字0表示任务的优先级别最高，数字越大则表示任务的优先级别越低。

uC/OS-II规定，一个应用程序的任务数最多可以有64个。但在实际应用中，为了节省内存，用户可根据需要，在配置文件OS_CFG.H中通过对常数OS_LOWEST_PRIO赋值的方法来说明应用程序中任务优先级别的数目。通常，常数OS_LOWEST_PRIO还有另外一个意义，它还用来表示系统中任务的最低级别。该常数一旦被定义，就意味着系统可供使用的优先级别一共有OS_LOWEST_PRIO+1个，它们分别是：0，1，2，……OS_LOWEST_PRIO。

任务控制块

uC/OS-II用来记录任务的堆栈指针，任务的当前状态，任务的优先级别等一些与任务管理有关的表就叫做任务控制块。即进程控制块。

为了管理系统中的多个任务，uC/OS-II把系统所有任务的控制块链接为两条链表。

在uC/OS-II中，当用户应用程序调用系统函数OSTaskCreate()创建一个用户任务时，这个函数会把该任务的所有相关数据赋予任务控制块中的对应成员，并驻留在RAM中。

任务控制块结构的定义为如下：（在uC/OS-II.H中定义）

typedef struct os_tcb {

OS_STK *OSTCBStkPtr; /* Pointer to current top of stack */

#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN

void *OSTCBExtPtr; /* Pointer to user definable data for TCB extension */

OS_STK *OSTCBStkBottom; /* Pointer to bottom of stack */

INT32U OSTCBStkSize; /* Size of task stack (in bytes) */

INT16U OSTCBOpt; /* Task options as passed by OSTaskCreateExt() */

INT16U OSTCBId; /* Task ID (0..65535) */

#endif

struct os_tcb *OSTCBNext; /* Pointer to next TCB in the TCB list */

struct os_tcb *OSTCBPrev; /* Pointer to previous TCB in the TCB list */

#if (OS_Q_EN && (OS_MAX_QS >= 2)) || OS_MBOX_EN || OS_SEM_EN

OS_EVENT *OSTCBEventPtr; /* Pointer to event control block */

#endif

#if (OS_Q_EN && (OS_MAX_QS >= 2)) || OS_MBOX_EN

void *OSTCBMsg; /* Message received from OSMboxPost() or OSQPost() */

#endif

INT16U OSTCBDly; /* Nbr ticks to delay task or, timeout waiting for event */

INT8U OSTCBStat; /* Task status */

INT8U OSTCBPrio; /* Task priority (0 == highest, 63 == lowest) */

INT8U OSTCBX; /* Bit position in group corresponding to task priority (0..7) */

INT8U OSTCBY; /* Index into ready table corresponding to task priority */

INT8U OSTCBBitX; /* Bit mask to access bit position in ready table */

INT8U OSTCBBitY; /* Bit mask to access bit position in ready group */

#if OS_TASK_DEL_EN

BOOLEAN OSTCBDelReq; /* Indicates whether a task needs to delete itself */

#endif

} OS_TCB;

OSTCBStat用来存放任务的当前状态：

/* TASK STATUS (Bit definition for OSTCBStat) */

#define OS_STAT_RDY 0x00 /* Ready to run */

#define OS_STAT_SEM 0x01 /* Pending on semaphore */

#define OS_STAT_MBOX 0x02 /* Pending on mailbox */

#define OS_STAT_Q 0x04 /* Pending on queue */

#define OS_STAT_SUSPEND 0x08 /* Task is suspended */

任务控制块链表(学习实时性的链表处理方法)

uC/OS-II用两条链表管理任务控制块：一条是空任务控制块链表（其中所有任务控制块还没有分配给任务）；另一条是任务控制块链表（其中所有任务控制块已经分配给任务了）。

众所周知，在这种链表例查找一个元素有时是很费时的，而且查找时间还与目标元素在链表中的位置有关，有某种不确定性，这两种情况都是实时系统所忌讳的。所以，为了加快对任务控制块的访问速度，除了任务控制块链表被创建为双向链表之外，uC/OS-II在uC/OS-II.H中还定义了一个数据类型为0S_TCB* DE 数组OSTCBTbl[]，专门用来存放指向各任务控制块的指针，并按任务的优先级别把这些指针存放数组的各元素里。这样，在访问某个任务的任务控制块时，就可以按照任务的优先级别直接从数组OSTCBTbl[]的对应元素中获得该任务控制块的指针，并通过它直接找到该任务控制块了。