【PCL】—RANSAC点云分割算法详解

参考：https://www.bbsmax.com/A/rV57lnmVdP/

1. 点云分割的概念

• 点云分割可谓是点云处理的精髓，也是三维图像相对二维图像最大优势的体现。
• 点云分割的目的是提取点云中的不同物体，从而实现分而治之，突出重点，单独处理的目的。
• 而现实点云数据处理中，往往需要对场景中的物体有一定先验知识，比如：桌面、墙面多半是大平面，桌上的罐子应该是圆柱体，长方体的盒子可能是牛奶盒…对于复杂场景中的物体，其几何外形可以归结于简单的几何形状。这为分割带来了巨大的便利，因为简单几何形状是可以用方程来描述的，或者说，可以用有限的参数来描述复杂的物体。而方程则代表了物体的拓扑抽象。于是，RANSAC算法可以很好的将此类物体分割出来。

2. RANSAC算法原理

• RANSAC算法（随机采样一致性）原本是用于数据处理的一种经典算法，其作用是在大量噪声情况下，提取物体中特定的成分。
• 下图是对 RANSAC 算法效果的说明。图中有一些点显然是满足某条直线的，另外有一团点是纯噪声。目的是在大量噪声的情况下找到直线方程，此时噪声数据量是直线的3倍。
  
• 如果用最小二乘法是无法得到这样的效果的，直线大约会在图中直线偏上一点。关于随机采样一致性算法的原理，在wiki百科上讲的很清楚，甚至给出了伪代码和matlab、C代码。见网址：https://en.wikipedia.org/wiki/RANSAC. 我想换一个不那么严肃或者说不那么学术的方式来解释这个算法。
• 实际上这个算法就是从一堆数据里挑出自己最心仪的数据。所谓心仪当然是有个标准（目标的形式：满足直线方程？满足圆方程？以及能容忍的误差e）。平面中确定一条直线需要2点，确定一个圆则需要3点。随机采样算法，其实就和小女生找男朋友差不多。

1. 从人群中随便找个男生，看看他条件怎么样，然后和他谈恋爱，（平面中随机找两个点，拟合一条直线，并计算在容忍误差e中有多少点满足这条直线）；
2. 第二天，再重新找个男生，看看他条件怎么样，和男朋友比比，如果更好就换新的（重新随机选两点，拟合直线，看看这条直线是不是能容忍更多的点，如果是则记此直线为结果）；
3. 第三天，重复第二天的行为（循环迭代）；
4. 终于到了某个年龄，和现在的男朋友结婚（迭代结束，记录当前结果）。

• 显然，如果一个女生按照上面的方法找男朋友，最后一定会嫁一个好的（我们会得到心仪的分割结果）。只要这个模型在直观上存在，该算法就一定有机会把它找到。优点是噪声可以分布的任意广，噪声可以远大于模型信息。
• 这个算法有两个缺点：第一，必须先指定一个合适的容忍误差e。第二，必须指定迭代次数作为收敛条件。
• 综合以上特性，本算法非常适合从杂乱点云中检测某些具有特殊外形的物体。

3. PCL中RANSAC方法实现

PCL支持了大量几何模型的RANSAC检测，可以非常方便的对点云进行分割。其调用方法如下：

//创建一个模型参数对象，用于记录结果
  pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);
  //inliers表示误差能容忍的点 记录的是点云的序号
  pcl::PointIndices::Ptr inliers (new pcl::PointIndices);
  // 创建一个分割器
  pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
  // Optional
  seg.setOptimizeCoefficients (true);
  // Mandatory-设置目标几何形状
  seg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
  //分割方法：随机采样法
  seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);
  //设置误差容忍范围
  seg.setDistanceThreshold (0.01);
  //输入点云
  seg.setInputCloud (cloud);
  //分割点云
  seg.segment (*inliers, *coefficients);

除了平面以外，PCL几乎支持所有的几何形状。作为点云分割的基础算法，RANSAC很强大，且必收敛，可以作为机器人抓取、识别等后续任务的前处理。