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冷月枫啊
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机器人网络控制指令
最终的舵机控制是通过网络,这一部分就是开启一个服务器,通过一个线程去监听服务,然后通过数据处理类来处理接收的命令。关于这一部分在LeServer中文章目录一、网络处理类1.I001 运行动作2.I002 停止动作组3.I003 运行动作组4.I004 查询动作组5.I007 设置任意舵机位置二、程序代码三、添加为开机自启1.建服务文件2.添加内容3.设为开机自启4.重启一、网络处理类指令格式参考指令格式指令格式1.I001 运行动作I001-500-16-1-500-2-388-3-500-原创 2021-03-01 15:50:00 · 1223 阅读 · 1 评论 -
舵机之控制命令封装
在这一步又对舵机的命令做了一层封装,每一个指令对应的就是一种功能,方便后续进行处理。这一部分在LeCmd里文章目录前提:获取全部动作组文件1.动作组文件夹2.获取所有动作组文件一、各个指令的作用1.cmd_i000 空指令2.cmd_i001 设置16个舵机的位置3.cmd_i002 停止动作组4.cmd_i003 运行动作组5.cmd_i004 查询动作组6.cmd_i005 删除动作组7.cmd_i006 删除所有动作组8.cmd_i007 设置任意舵机位置9.cmd_i008 修改舵机偏差10.c原创 2021-03-01 10:13:17 · 2034 阅读 · 2 评论 -
串口总线舵机之socket网络指令
我们如何通过外部去控制树莓派串口总线舵机和PWM舵机。网络无疑是一个很好的选择。这一部分是在lsc.py文件中关于socketserver部分参考socketserver文章目录调试工具1.网络调试助手2.树莓派一、控制命令1.设置PWM舵机位置2.运行动作组3.复位两个PWM舵机4.读出舵机的电压值二、代码调试工具1.网络调试助手2.树莓派一、控制命令1.设置PWM舵机位置设置PWM舵机的位置,一次设置一个舵机指令格式55 55 08 3 xx xx xx id posl p原创 2021-02-26 19:28:45 · 1464 阅读 · 0 评论 -
PWM舵机驱动
有时候我们也需要去驱动PWM舵机,毕竟价格低廉,实用性强。这分为两部分,分别在LeServo和PWMServo文件里文章目录一、底层驱动代码二、二次封装代码一、底层驱动代码# PWM舵机驱动 #!/usr/bin/python3# encoding: utf-8import pigpio # 导入PWM波形产生/ 读取库函数import time # 导入时间import threading # 导入线程import math # 导入数学库'''PWM舵机基本情原创 2021-02-26 19:27:11 · 3735 阅读 · 3 评论 -
串口总线舵机之舵机运行
我们总是需要让舵机去转动一定的角度,执行对应的动作。文章目录前提:1.动作文件2.支持文件一、舵机运行代码二、测试这一部分在Serial_Servo_Running文件里前提:因为这一部分需要运行动作组,所以需要动作文件和支持文件1.动作文件2.支持文件需要将下面的文件拷贝到当前目录一、舵机运行代码# 串口舵机运行 动作组调用#!/usr/bin/env python3# encoding: utf-8import time # 时间模块import os # 系统OSi原创 2021-02-26 19:20:43 · 5022 阅读 · 0 评论 -
串口总线舵机之配置舵机
在我们使用舵机的过程中,我们需要先对舵机进行配置,设置一下必要的参数,还要设置ID文章目录一、配置舵机代码二、测试1.硬件连接2.测试这部分在config_serial_servo文件里一、配置舵机代码# 配置串口舵机#!/usr/bin/python3# encoding: utf-8# 配置串口舵机的参数# 每次只能配置一个舵机,且树莓派扩展板只能连接一个舵机,既是一个舵机一个舵机配置参数import sysif sys.version_info.major == 2: pr原创 2021-02-26 19:12:15 · 5944 阅读 · 2 评论 -
串口总线舵机之舵机命令
前言:关于一些前期配置,测试情况请观看下面这个博客驱动串口总线舵机文章目录一、舵机指令包格式二、串口舵机连接1.硬件连接2.74HC126D三、关于ctypes四、串口舵机命令代码从今天开始学习幻尔科技总线舵机通信协议一、舵机指令包格式帧头: 连续收到两个 0x55 ,表示有数据包到达。ID: 每个舵机都有一个 ID 号。ID 号范围 0~253,转换为十六进制 0x00~0xFD。广播 ID: ID 号 254(0xFE) 为广播 ID,若控制器发出的 ID 号为 254(0xFE)原创 2021-02-26 19:05:13 · 16954 阅读 · 5 评论