基于linux系统的CAN总线移动机器人-U-boot移植

Linux 系统要启动就必须需要一个 bootloader 程序，也就说芯片上电以后先运行一段bootloader 程序。这段bootloader 程序会先初始化DDR 等外设，然后将Linux 内核从flash(NAND， NOR FLASH，SD，MMC 等)拷贝到 DDR 中，最后启动 Linux 内核。当然了，bootloader 的实际工作要复杂的多，但是它最主要的工作就是启动 Linux 内核，bootloader 和Linux 内核的关系就跟 PC 上的 BIOS 和 Windows 的关系一样，bootloader 就相当于 BIOS。所以我们要先搞定bootloader，很庆幸，有很多现成的 bootloader 软件可以使用，比如 U-Boot、vivi、RedBoot 等等，其中以U-Boot 使用最为广泛，为了方便书写，本书会将U-Boot 写为 uboot。uboot 的全称是Universal Boot Loader，uboot 是一个遵循GPL 协议的开源软件，uboot 是一个裸机代码，可以看作是一个裸机综合例程。现在的 uboot 已经支持液晶屏、网络、USB 等高级功能。uboot 官网为http://www.denx.de/wiki/U-Boot/
Linux系统移植包含U-boot的移植、内核的移植以及根文件系统的构建，参考原厂开发板硬件。在 uboot 中找到参考的开发平台，一般是原厂的开发板。参考原厂开发板移植uboot 到我们所使用的开发板上。首先可以从U-boot的官方网站下载所选择的U-boot版本，官方提供的FTP下载链接为：ftp://ftp.denx.de/pub/U-boot/。
在移植之前，我们先编译一下 NXP 官方 I.MX6ULL EVK 开发板对应的uboot，首先是配置uboot，configs 目录下有很多跟 I.MX6UL/6ULL 有关的配置如图。

从图可以看出有很多的默认配置文件，其中以 mx6ul 开头的是 I.MX6UL 芯片的，
mx6ull 开头的是 I.MX6ULL 开发板的。I.MX6UL/6ULL 有 9x9mm 和 14x14mm 两种尺寸的，所以我们可以看到会有mx6ull_9x9 和mx6ull_14x14 开头的默认配置文件。我们使用的是14x14mm 的芯片，所以关注 mx6ull_14x14 开头的默认配置文件。
本章我们讲解 EMMC 版本的移植，所以使用 mx6ull_14x14_evk_emmc_defconfig 作为默认配置文件。找到NXP 官方 I.MX6ULL EVK 开发板对应的默认配置文件以后就可以编译一下，使用如下命令编译 uboot：

Make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-mx6ull_14x14_evk_emmc_defconfig 
make V=1 ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- -j16

我们在编译的时候需要输入 ARCH 和CORSS_COMPILE
这两个变量的值， 这样太麻烦了。我们可以直接在顶层 Makefile 中直接给 ARCH 和CORSS_COMPILE 赋值，修改

编译完成以后会生成 u-boot.bin、u-boot.imx 等文件，但是这些文件是 NXP 官方 I.MX6ULL
EVK 开发板。能不能用到正点原子的 I.MX6ULL 开发板上呢？试一下不就知道了！

烧写验证与驱动测试

将 imxdownload 软件拷贝到 uboot 源码根目录下，然后使用 imxdownload 软件将 u-boot.bin烧写到 SD 卡中，烧写命令如下：

 chmod 777 imxdownload
./imxdownload u-boot.bin /dev/sdd

烧写完成以后将 SD 卡插入 I.MX6U-ALPHA 开发板的 TF 卡槽中，最后设置开发板从 SD 卡启动。打开 SecureCRT，设置好开发板所使用的串口并打开，复位开发板，SecureCRT 接收到如下

可以看出，uboot 启动正常，虽然我们用的是 NXP 官方 I.MX6ULL 开发板的uboot，但是在正点原子的 I.MX6ULL 开发板上是可以正常启动的。而且 DRAM 识别正确，为512MB，如果用的 NAND 版本的核心版的话uboot 启动会失败！因为 NAND 核心版用的 256MB的 DRAM。