基于linux系统的CAN总线移动机器人-根文件系统

Linux 中的根文件系统更像是一个文件夹或者叫做目录，在这个目录里面会有很多的子目录。根目录下和子目录中会有很多的文件，这些文件是 Linux 运行所必须的，比如库、常用的软件和命令、设备文件、配置文件等等。以后我们说到文件系统，如果不特别指明，统一表示根文件系统。
根文件系统首先是内核启动时所 mount(挂载)的第一个文件系统，内核代码映像文件保存在根文件系统中，而系统引导启动程序会在根文件系统挂载之后从中把一些基本的初始化脚本和服务等加载到内存中去运行。
根文件系统是 Linux 内核启动以后挂载(mount)的第一个文件系统，然后从根文件系统中读取初始化脚本，比如 rcS，inittab 等。根文件系统和Linux 内核是分开的，单独的 Linux 内核是没法正常工作的，必须要搭配根文件系统。如果不提供根文件系统，Linux 内核在启动的时候就会提示内核崩溃(Kernel panic)的提示
根文件系统的这个“根”字就说明了这个文件系统的重要性，它是其他文件系统的根，没有这个“根”，其他的文件系统或者软件就别想工作。比如我们常用的 ls、mv、ifconfig 等命令其实就是一个个小软件，只是这些软件没有图形界面，而且需要输入命令来运行。这些小软件就保存在根文件系统中，这些小软件是怎么来的呢？这个就是我们本章教程的目的，教大家来构建自己的根文件系统，这个根文件系统是满足 Linux 运行的最小根文件系统，后续我们可以根据自己的实际工作需求不断的去填充这个最小根文件系统，最终使其成为一个相对完善的根文件系统。
在构建根文件系统之前，我们先来看一下根文件系统里面大概都有些什么内容，以 Ubuntu 为例，根文件系统的目录名字为‘/’，没看错就是一个斜杠，所以输入如下命令就可以进入根目录中：

cd /	//进入根目录

BusyBox 是一个集成了大量的 Linux 命令和工具的软件，像 ls、mv、ifconfig 等命令 BusyBox 都会提供。BusyBox 就是一个大的工具箱，这个工具箱里面集成了 Linux 的许多工具和命令。一般下载 BusyBox 的源码， 然后配置BusyBox，选择自己想要的功能，最后编译即可。
BusyBox 可以在其官网下载到，官网地址为：https://busybox.net/。
一般我们在 Linux 驱动开发的时候都是通过 nfs 挂载根文件系统的，当产品最终上市开卖的时候才会将根文件系统烧写到 EMMC 或者NAND 中。所以要在 设置的 nfs 服务器目录中创建一个名为 rootfs 的子目录。
mkdir rootfs
创建好的 rootfs 子目录就用来存放我们的根文件系统了。
将 busybox-1.29.0.tar.bz2 发送到Ubuntu 中，存放位置大家随便选择。然后使用如下命令将其解压：

tar -vxjf busybox-1.29.0.tar.bz2

解压完成以后进入到 busybox-1.29.0 目录中，此目录中的文件和文件夹如图

同 Uboot 和 Linux 移植一样，打开 busybox 的顶层 Makefile，添加 ARCH 和CROSS_COMPILE
的值
示例代码 38.2.2.1 Makefile 代码段

164 CROSS_COMPILE ?= /usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-
x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-
......
190 ARCH ?= arm 

根我们编译 Uboot、Linux kernel 一样，我们要先对 busybox 进行默认的配置，有以下几种配置选项：
①、defconfig，缺省配置，也就是默认配置选项。
②、allyesconfig，全选配置，也就是选中 busybox 的所有功能。
③、allnoconfig，最小配置。
我们一般使用默认配置即可，因此使用如下命令先使用默认配置来配置一下busybox：
make defconfig busybox 也支持图形化配置，通过图形化配置我们可以进一步选择自己想要的功能，输入
如下命令打开图形化配置界面：

make menuconfig

打开以后如图所示：

配置路径如下：

Location:
-> Settings
-> Build static binary (no shared libs)

选项“Build static binary (no shared libs)”用来决定是静态编译 busybox 还是动态编译，静态编译的话就不需要库文件，但是编译出来的库会很大。动态编译的话要求根文件系统中有库文件，但是编译出来的 busybox 会小很多。这里我们不能采用静态编译！因为采用静态编译的话 DNS 会出问题！无法进行域名解析，配置如图所示：

编译 busybox
配置好 busybox 以后就可以编译了，我们可以指定编译结果的存放目录，我们肯定要将编译结果存放到前面创建的 rootfs 目录中，输入如下命令：

make
make install CONFIG_PREFIX=/home/zuozhongkai/linux/nfs/rootfs

COFIG_PREFIX 指 定 编 译 结 果 的 存 放 目 录 ， 比 如 我 存 放 到
“/home/zuozhongkai/linux/nfs/rootfs”目录中，等待编译完成。编译完成以后如图

编译完成以后会在 busybox 的所有工具和文件就会被安装到 rootfs 目录中，rootfs 目录内容如图

向 rootfs 的“/lib”目录添加库文件
Linux 中的应用程序一般都是需要动态库的，当然你也可以编译成静态的，但是静态的可执行文件会很大。如果编译为动态的话就需要动态库，所以我们需要向根文件系统中添加动态库。在 rootfs 中创建一个名为“lib”的文件夹，命令如下：

mkdir lib

进入如下路径对应的目录：

/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/arm-linux-
gnueabihf/libc/lib

此目录下有很多的so(是通配符)和.a 文件，这些就是库文件，将此目录下所有的so*和.a 文件都拷贝到rootfs/lib 目录中，拷贝命令如下：

cp *so* *.a /home/zuozhongkai/linux/nfs/rootfs/lib/ -d

后面的“-d”表示拷贝符号链接，这里有个比较特殊的库文件：ld-linux-armhf.so.3，此库文件也是个符号链接，相当于 Windows 下的快捷方式。会链接到库 ld-2.19-2014.08-1-git.so 上，输入命令“ls ld-linux-armhf.so.3 -l”查看此文件详细信息
可以看出，ld-linux-armhf.so.3 后面有个“->”，表示其是个软连接文件，链接到文件 ld-2.19-2014.08-1-git.so，因为其是一个“快捷方式”，因此大小只有 24B。但是，ld-linux-
armhf.so.3 不能作为符号链接，否则的话在根文件系统中执行程序无法执行！所以我们需要 ld- linux-armhf.so.3 完成逆袭，由“快捷方式”变为“本尊”，方法很简单，那就是重新复制 ld-linux-
armhf.so.3，只是不复制软链接即可，先将 rootfs/lib 中的 ld-linux-armhf.so.3 文件删除掉，命令如下：

rm ld-linux-armhf.so.3

然后重新进入到 /usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/arm- linux-gnueabihf/libc/lib 目录中，重新拷贝 ld-linux-armhf.so.3，命令如下：

cp ld-linux-armhf.so.3 /home/zuozhongkai/linux/nfs/rootfs/lib/

继续进入如下目录中：

/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/arm-linux-gnueabihf/lib

此目录下也有很多的的so和.a 库文件，我们将其也拷贝到 rootfs/lib 目录中，命令如下：

cp *so* *.a /home/zuozhongkai/linux/nfs/rootfs/lib/ -d

rootfs/lib 目录的库文件就这些了，完成以后的 rootfs/lib 目录如图

根文件系统测试
接下来我们使用测试一下前面创建好的根文件系统 rootfs，测试方法就是使用 NFS 挂载，uboot 里面的 bootargs 环境变量会设置“root”的值，所以我们将 root 的值改为NFS 挂载即可。在 Linux 内核源码里面有相应的文档讲解如何设置，文档为 Documentation/filesystems/nfs/
nfsroot.txt，格式如下

root=/dev/nfs nfsroot=[<server-ip>:]<root-dir>[,<nfs-options>] ip=<client-ip>:<server-ip>:<gw-
ip>:<netmask>:<hostname>:<device>:<autoconf>:<dns0-ip>:<dns1-ip>

设置如下：

root=/dev/nfs nfsroot=192.168.1.250:/home/zuozhongkai/linux/nfs/rootfs,proto=tcp rw
ip=192.168.1.251:192.168.1.250:192.168.1.1:255.255.255.0::eth0:off

“proto=tcp”表示使用 TCP 协议，“rw”表示 nfs 挂载的根文件系统为可读可写。启动开发板，进入 uboot 命令行模式，然后重新设置 bootargs 环境变量

设置好以后使用“boot”命令启动Linux 内核
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/c471f234054f4347976235fcbce7b80a.png)

我们进入了根文件系统，说明我们的根文件系统工作了！如果没有启动进入根文件系统的话可以重启一次开发板试试。我们可以输入“ls”命令测试一下，