RT-Thread时钟管理

1.时钟节拍

• 任何操作系统都需要提供一个时钟节拍，这样系统才可以处理和时间有关的事件，如线程的延时，时间片轮转等，时钟节拍可以看作是心跳，时钟节拍停止自增，那么系统就会体止，不在运行
• 时钟节拍就是一个周期性中断，中断间隔取决于用户的实际应用，一般为1-100ms
• 时钟节拍率越快，系统的实时响应就越快，但是系统的额外开销就越大
• 从系统启动开始计数的时钟节拍数称为系统时间
• RT-Thread中，时钟节拍的长度可以根据 RT_TICK_PER_SECOND 的定义来调整，等于1/RT_TICK_PER_SECOND 秒

2.时钟节拍实现方式

• 时钟节拍由配置为中断触发模式的硬件定时器产生，当中断到来时，将调用一次：void rt_tick_increase(void)，通知操作系统已经过去一个系统时钟
• 不同硬件定时器中断实现都不同，下面的中断函数以stm32定时器为例

  void SysTick_Handler(void)
  {
      /* 进入中断 */
      rt_interrupt_enter();
      ……
      rt_tick_increase();
      /* 退出中断 */
      rt_interrupt_leave();
  }

  在中断函数中调用 rt_tick_increase() 对全局变量 rt_tick 进行自加

  void rt_tick_increase(void)
  {
      struct rt_thread *thread;
  
      /* 全局变量 rt_tick 自加 */
      ++ rt_tick;
  
      /* 检查时间片 */
      thread = rt_thread_self();
  
      -- thread->remaining_tick;
      if (thread->remaining_tick == 0)
      {
          /* 重新赋初值 */
          thread->remaining_tick = thread->init_tick;
  
          /* 线程挂起 */
          rt_thread_yield();
      }
  
      /* 检查定时器 */
      rt_timer_check();
  }

  可以看到全局变量 rt_tick 在每经过一个时钟节拍时，值就会加 1，rt_tick 的值表示了系统从启动开始总共经过的时钟节拍数，即系统时间。此外，每经过一个时钟节拍时，都会检查当前线程的时间片是否用完，以及是否有定时器超时。

3.获取时钟节拍

在程序中，用户可以通过rt_tick_get 来获取系统时间，示例代码如下：

static void thread1_entry(void *parameter)
{
    rt_uint32_t count = 0;

    while (1)
    {
        /* 线程 1 采用低优先级运行，一直打印计数值 */
       
        rt_kprintf("system tick  : %d\n", rt_tick_get());

        rt_thread_mdelay(500);
    }
}

每过500毫秒就会获取一次系统时间tick，同时输出到串口助手中

可以看出每过500ms输出一次系统时间，误差在2ms左右

4.RT-Thread定时器

• 定时器是指在经过一定时间后触发特定事件
• RT-Thread有两种定时器模式：
  硬件定时器（HARD_TIMER）和软件定时器（SOFT_TIMER）
• 硬件定时器：是芯片本身提供的定时功能。一般是由外部晶振提供给芯片输入时钟，芯片向软件模块提供一组配置寄存器，接受控制输入，到达设定时间值后芯片中断控制器产生时钟中断。硬件定时器的精度一般很高，可以达到纳秒级别，并且是中断触发方式。
  
  软件定时器：是由操作系统提供的一类系统接口，它构建在硬件定时器基础之上，使系统能够提供不受数目限制的定时器服务，软件定时定时时间只能以时间节拍为定位，如果OS_tick为10ms那么软件定时器的时间间隔必须为20ms，30ms不能为5ms，15ms
• HARD_TIMER模式的定时器函数是在中断上下文函数中执行的，可以看作是触发了中断，此模式下的定时回调函数和中回调函数的要求相同：执行时间应该尽量短，执行时不应导致当前上下文挂起、等待。例如在中断上下文中执行的超时函数它不应该试图去申请动态内存、释放动态内存等。
  
  使用HARD_TIMER模式可以在初始化/创建定时器时使用参数RT_TIMER_FLAG_HARD_TIMER 来指定
• SOFT_TIMER模式：通过宏定义 RT_USING_TIMER_SOFT 来决定是否启用该模式。
  
  该模式被启用后，系统会在初始化时创建一个 timer 线程，然后 SOFT_TIMER 模式的定时器超时函数在都会在 timer 线程的上下文环境中执行。
  
  可以在初始化 / 创建定时器时使用参数 RT_TIMER_FLAG_SOFT_TIMER 来指定设置 SOFT_TIMER 模式。
• 定时器和线程一样，也定义了控制块：

  struct rt_timer
  {
      struct rt_object parent;
      rt_list_t row[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL];  /* 定时器链表节点 */
  
      void (*timeout_func)(void *parameter);    /* 定时器超时调用的函数 */
      void      *parameter;                         /* 超时函数的参数 */
      rt_tick_t init_tick;                         /* 定时器初始超时节拍数 */
      rt_tick_t timeout_tick;                     /* 定时器实际超时时的节拍数 */
  };
  typedef struct rt_timer *rt_timer_t;

• 定时器相关函数：
  void rt_system_timer_init(void);//系统启动时初始化硬件定时器管理系统
  void rt_system_timer_thread_init(void);//系统启动时初始化软件定时器管理系统
  
  rt_timer_create(const char* name, void (*timeout)(void* parameter), void* parameter, rt_tick_t time, rt_uint8_t flag);//定时器创建函数，类似于线程创建
  
  rt_timer_start//定时器启动函数函数，调用后函数开始计时
  rt_tiemr_stop/control//定时器停止控制函数
  rt_timer_delete/detach//动态/静态函数