RT-Thread线程

lhwwd

于 2024-08-23 21:57:06 发布

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文章标签： java 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/lhwwd/article/details/141473829

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1.RT-Thread功能特点

RT-Thread中有两类线程，分别是系统线程和用户线程，系统线程有内核创建，用户线程有应用程序创建，两类线程都从内核对象容器中分配对象，线程被删除，也会被从对象容器中删除
RT_Thread的线程调度器是抢占式的，主要工作是从就绪线程列表中查找最高优先级线程，最高优先级任务一旦就绪就会立即获得CPU使用权，当前线程就会被挂起
当优先级相同就会按照时间片轮转的调度方式执行线程，更根据设定的时间片来控制线程的执行时间，然后根据线程就绪列表中的顺序来执行线程
如果是中断服务程序使一个高优先级的线程满足运行条件后，中断完成后，被中断的线程挂起，优先级高的线程开始运行，就是a线程为高优先级线程，此时并不满足就绪条件，但前运行线程为b线程，此时中断服务程序开始执行，b线程被挂起，中断服务程序执行完后，a线程就绪条件满足，此时b线程继续被挂起，转而执行优先级更高的a线程
当调度器进行线程切换时，先将当前线程的上下文保存，当在切回该线程时将该线程的上下文信息恢复

2.线程的工作机制

在RT-Thread中，操作系统通过线程控制块来管理线程，它会存放线程的一些信息，例如优先级，线程名称，线程状态，也包含线程与线程之间连接的链表结构，线程等待事件集合等，线程控制块代码定义如下：

/* 线程控制块 */
struct rt_thread
{
    /* rt 对象 */
    char        name[RT_NAME_MAX];     /* 线程名称 */
    rt_uint8_t  type;                   /* 对象类型 */
    rt_uint8_t  flags;                  /* 标志位 */

    rt_list_t   list;                   /* 对象列表 */
    rt_list_t   tlist;                  /* 线程列表 */

    /* 栈指针与入口指针 */
    void       *sp;                      /* 栈指针 */
    void       *entry;                   /* 入口函数指针 */
    void       *parameter;              /* 参数 */
    void       *stack_addr;             /* 栈地址指针 */
    rt_uint32_t stack_size;            /* 栈大小 */

    /* 错误代码 */
    rt_err_t    error;                  /* 线程错误代码 */
    rt_uint8_t  stat;                   /* 线程状态 */

    /* 优先级 */
    rt_uint8_t  current_priority;    /* 当前优先级 */
    rt_uint8_t  init_priority;        /* 初始优先级 */
    rt_uint32_t number_mask;

    ......

    rt_ubase_t  init_tick;               /* 线程初始化计数值 */
    rt_ubase_t  remaining_tick;         /* 线程剩余计数值 */

    struct rt_timer thread_timer;      /* 内置线程定时器 */

    void (*cleanup)(struct rt_thread *tid);  /* 线程退出清除函数 */
    rt_uint32_t user_data;                      /* 用户数据 */
};

3.线程重要属性

线程栈：用于存储切换线程时的上下文信息，还用来存放函数中的局部变量，栈的大小可以设定，在FinSH(RT-Thread的输出信息控制台)可以使用list-thread命令查看线程运行时使用栈的大小
线程状态：RT-Thread中线程有五种状态，系统会自动根据线程的运行情况来调整线程的状态如下表：
线程优先级：线程的优先级越高被调度的可能性就越大，RT-thread支持256个优先级（0-255）数值越小优先级越高，而在一些资源紧张的系统中，可以根据实际情况选择只支持8个或者32个优先级配置，最低优先级默认分配给空闲线程使用
时间片：每个线程都有时间片参数，仅对优先级相同的就绪线程采用时间片轮转的调度方式进行调度，时间片则控制这线程单次运行的时间，其单位是一个系统节拍,a,b线程来回运行
线程入口函数：就是用户需要线程实现的功能，有用户自己编写，有两种模式，一种是加一个while循环不断执行，一种是执行完线程就自动删除
线程状态切换：线程通过调用函数 rt_thread_create/init() 进入到初始状态（RT_THREAD_INIT）；初始状态的线程通过调用函数 rt_thread_startup() 进入到就绪状态（RT_THREAD_READY）；就绪状态的线程被调度器调度后进入运行状态（RT_THREAD_RUNNING）；当处于运行状态的线程调用 rt_thread_delay()，rt_sem_take()，rt_mutex_take()，rt_mb_recv() 等函数或者获取不到资源时，将进入到挂起状态（RT_THREAD_SUSPEND）；处于挂起状态的线程，如果等待超时依然未能获得资源或由于其他线程释放了资源，那么它将返回到就绪状态。挂起状态的线程，如果调用 rt_thread_delete/detach() 函数，将更改为关闭状态（RT_THREAD_CLOSE）；而运行状态的线程，如果运行结束，就会在线程的最后部分执行 rt_thread_exit() 函数，将状态更改为关闭状态。
主线程：在系统启动时会创建main线程，入口函数为main_thread_entry(),用户的应用入口函数就是从这里开始的，在系统调度启动后，main线程就开始运行，用户可以在 main() 函数里添加自己的应用程序初始化代码

4.线程的创建与删除

线程的动态创建
一个线程要成为可执行的对象，就必须由操作系统的内核来为它创建一个线程。可以通过如下的接口创建一个动态线程：

rt_thread_t rt_thread_create(const char* name,
                            void (*entry)(void* parameter),
                            void* parameter,
                            rt_uint32_t stack_size,
                            rt_uint8_t priority,
                            rt_uint32_t tick);

参数解释：name线程名称 entry线程入口函数 parameter线程入口函数参数 stack_size线程栈大小 priority线程优先级 tick时间片大小

返回值：线程创建成功返回线程句柄失败返回RT_NULL 即0

由 rt_thread_create创建的线程必须由rt_thread_delete来删除

rt_err_t rt_thread_delete(rt_thread_t thread);

2.静态创建线程

静态线程是指线程控制块、线程运行栈一般都设置为全局变量，在编译时就被确定、被分配处理，内核不负责动态分配内存空间。

静态线程创建由rt_thread_init函数来实现：

rt_err_t rt_thread_init(struct rt_thread* thread,
                        const char* name,
                        void (*entry)(void* parameter), void* parameter,
                        void* stack_start, rt_uint32_t stack_size,
                        rt_uint8_t priority, rt_uint32_t tick);

参数解释： thread 线程句柄 name线程名称 entry线程入口参数

parameter线程入口函数参数 stack_star线程起始地址 priority线程优先级

tick线程时间片大小

返回值：RT_EOK线程创建成功 RT_ERROR线程创建失败

由rt_thread_init创建的线程必须由rt_thread_detach来删除

rt_err_t rt_thread_detach (rt_thread_t thread);

3.线程启动：当线程创建好后处于初始状态此时未进入就绪队列，调用下列函数即可进入就绪队列

rt_err_t rt_thread_startup(rt_thread_t thread);

4.线程挂起：让函数延时一定的时间后再次执行，延时的这段时间里，CPU将让给其他处于就绪队列的线程使用

rt_err_t rt_thread_sleep(rt_tick_t tick);
rt_err_t rt_thread_delay(rt_tick_t tick);
rt_err_t rt_thread_mdelay(rt_int32_t ms);

5.线程创建示例：

#include <rtthread.h>

#define THREAD_PRIORITY         25
#define THREAD_STACK_SIZE       512
#define THREAD_TIMESLICE        5

static rt_thread_t tid1 = RT_NULL;

/* 线程 1 的入口函数 */
static void thread1_entry(void *parameter)
{
    rt_uint32_t count = 0;

    while (1)
    {
        /* 线程 1 采用低优先级运行，一直打印计数值 */
        rt_kprintf("thread1 count: %d\n", count ++);
        rt_thread_mdelay(500);
    }
}

ALIGN(RT_ALIGN_SIZE)
static char thread2_stack[1024];
static struct rt_thread thread2;
/* 线程 2 入口 */
static void thread2_entry(void *param)
{
    rt_uint32_t count = 0;

    /* 线程 2 拥有较高的优先级，以抢占线程 1 而获得执行 */
    for (count = 0; count < 10 ; count++)
    {
        /* 线程 2 打印计数值 */
        rt_kprintf("thread2 count: %d\n", count);
    }
    rt_kprintf("thread2 exit\n");
    /* 线程 2 运行结束后也将自动被系统脱离 */
}

/* 线程示例 */
int thread_sample(void)
{
    /* 创建线程 1，名称是 thread1，入口是 thread1_entry*/
    tid1 = rt_thread_create("thread1",
                            thread1_entry, RT_NULL,
                            THREAD_STACK_SIZE,
                            THREAD_PRIORITY, THREAD_TIMESLICE);

    /* 如果获得线程控制块，启动这个线程 */
    if (tid1 != RT_NULL)
        rt_thread_startup(tid1);

    /* 初始化线程 2，名称是 thread2，入口是 thread2_entry */
    rt_thread_init(&thread2,
                   "thread2",
                   thread2_entry,
                   RT_NULL,
                   &thread2_stack[0],
                   sizeof(thread2_stack),
                   THREAD_PRIORITY - 1, THREAD_TIMESLICE);
    rt_thread_startup(&thread2);

    return 0;
}

/* 导出到 msh 命令列表中 */
MSH_CMD_EXPORT(thread_sample, thread sample);

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RT-Thread线程

参数解释：name线程名称 entry线程入口函数 parameter线程入口函数参数 stack_size线程栈大小 priority线程优先级 tick时间片大小。由 rt_thread_create创建的线程必须由rt_thread_delete来删除。由rt_thread_init创建的线程必须由rt_thread_detach来删除。tick线程时间片大小。
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