STM32基于RT-thread移植CANopen

第一章：基于RT-Thread移植CAN

        硬件环境：STM32F427ZGT6

        软件环境：RT-Thread studio

1.创建Can项目

项目创建完成，需要配置相关的硬件，点击CubeMx配置硬件

1.1 时钟配置

1.2 调试串口配置

1.3 CAN配置

硬件配置完成生成代码，此时还需要配置board.h文件，在board.h中添加CAN配置

#define BSP_USING_CAN
#define BSP_USING_CAN1

编译之后可能会存在报错，需要对drv_can.c进行修改

RT_CAN_MODE_LISEN -> RT_CAN_MODE_LISTEN
RT_CAN_MODE_LOOPBACKANLISEN -> RT_CAN_MODE_LOOPBACKANLISTEN

1.4 新建测试程序

在applications文件夹内创建can_test.c文件

#include <rtthread.h>
#include "rtdevice.h"

#define CAN_DEV_NAME       "can1"      /* CAN 设备名称 */

static struct rt_semaphore rx_sem;     /* 用于接收消息的信号量 */
static rt_device_t can_dev;            /* CAN 设备句柄 */

/* 接收数据回调函数 */
static rt_err_t can_rx_call(rt_device_t dev, rt_size_t size)
{
    /* CAN 接收到数据后产生中断，调用此回调函数，然后发送接收信号量 */
    rt_sem_release(&rx_sem);

    return RT_EOK;
}

static void can_rx_thread(void *parameter)
{
    int i;
    rt_err_t res;
    struct rt_can_msg rxmsg = {0};

    /* 设置接收回调函数 */
    rt_device_set_rx_indicate(can_dev, can_rx_call);

#ifdef RT_CAN_USING_HDR
    struct rt_can_filter_item items[5] =
    {
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x100, 0, 0, 0, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x100~0x1ff，hdr 为 - 1，设置默认过滤表 */
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x300, 0, 0, 0, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x300~0x3ff，hdr 为 - 1 */
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x211, 0, 0, 0, 0x7ff, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x211，hdr 为 - 1 */
        RT_CAN_FILTER_STD_INIT(0x486, RT_NULL, RT_NULL),                  /* std,match ID:0x486，hdr 为 - 1 */
        {0x555, 0, 0, 0, 0x7ff, 7,}                                       /* std,match ID:0x555，hdr 为 7，指定设置 7 号过滤表 */
    };
    struct rt_can_filter_config cfg = {5, 1, items}; /* 一共有 5 个过滤表 */
    /* 设置硬件过滤表 */
    res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, &cfg);
    RT_ASSERT(res == RT_EOK);
#endif

    while (1)
    {
        /* hdr 值为 - 1，表示直接从 uselist 链表读取数据 */
        rxmsg.hdr = -1;
        /* 阻塞等待接收信号量 */
        rt_sem_take(&rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);
        /* 从 CAN 读取一帧数据 */
        rt_device_read(can_dev, 0, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
        /* 打印数据 ID 及内容 */
        rt_kprintf("ID:%x", rxmsg.id);
        for (i = 0; i < 8; i++)
        {
            rt_kprintf("%2x", rxmsg.data[i]);
        }

        rt_kprintf("\n");
    }
}
int can_init(void)
{
    rt_err_t res;
    rt_thread_t thread;
    char can_name[RT_NAME_MAX];
    /* 查找 CAN 设备 */
    rt_strncpy(can_name, CAN_DEV_NAME, RT_NAME_MAX);
    can_dev = rt_device_find(can_name);
    if (!can_dev)
    {
        rt_kprintf("find %s failed!\n", can_name);
        return RT_ERROR;
    }

    /* 初始化 CAN 接收信号量 */
    rt_sem_init(&rx_sem, "rx_sem", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);

    /* 以中断接收及中断发送方式打开 CAN 设备 */
    res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
    RT_ASSERT(res == RT_EOK);

    /* 创建数据接收线程 */
    thread = rt_thread_create("can_rx", can_rx_thread, RT_NULL, 1024, 25, 10);
    if (thread != RT_NULL)
    {
        rt_thread_startup(thread);
    }
    else
    {
        rt_kprintf("create can_rx thread failed!\n");
    }
    return res;
}
INIT_APP_EXPORT(can_init);
int can_test(int argc, char *argv[])
{
    struct rt_can_msg msg = {0};
    rt_err_t res;
    rt_size_t  size;

    msg.id = 0x78;              /* ID 为 0x78 */
    msg.ide = RT_CAN_STDID;     /* 标准格式 */
    msg.rtr = RT_CAN_DTR;       /* 数据帧 */
    msg.len = 8;                /* 数据长度为 8 */

    /* 待发送的 8 字节数据 */
    msg.data[0] = 0x00;
    msg.data[1] = 0x11;
    msg.data[2] = 0x22;
    msg.data[3] = 0x33;
    msg.data[4] = 0x44;
    msg.data[5] = 0x55;
    msg.data[6] = 0x66;
    msg.data[7] = 0x77;
    /* 发送一帧 CAN 数据 */
    size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
    if (size == 0)
    {
        rt_kprintf("can dev write data failed!\n");
    }

    // 更改后再发送十次
    for(rt_uint8_t send_ind = 0; send_ind < 10; send_ind++)
    {
        rt_thread_mdelay(1000);

        msg.data[0] = msg.data[0] + 0x01;
        msg.data[1] = msg.data[1] + 0x01;
        msg.data[2] = msg.data[2] + 0x01;
        msg.data[3] = msg.data[3] + 0x01;
        msg.data[4] = msg.data[4] + 0x01;
        msg.data[5] = msg.data[5] + 0x01;
        msg.data[6] = msg.data[6] + 0x01;
        msg.data[7] = msg.data[7] + 0x01;
        /* 发送一帧 CAN 数据 */
        size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
        if (size == 0)
        {
            rt_kprintf("can dev write data failed!\n");
        }
    }

    return res;
}

/* 导出到 msh 命令列表中 */
MSH_CMD_EXPORT(can_test, can device sample);

至此CAN功能实现成功。

注：

在执行can_test可能会遇到can dev write data failed!

原因1：波特率计算存在问题，本文章是基于STM32F427，其APB1 是45Mhz，注意其他芯片可能存在问题。

原因2：CAN总线没有挂载设备，测试CAN通信是需要挂载设备的，否则也会出上述现象。

 第二章 移植CANopen

        在第一章的基础上继续实现CANopen移植。

        2.1 CANopen项目配置

定义CAN设备名称为什么是can1，定时器名称为什么是timer3

是因为drv_can.c中CAN1的名字是can1

之所以配置定时器3是因为在tim_config.h中有TIM3的初始化，其他定时器还需要编辑

CANopen还需要配置定时器。

需要在borad.h中配置定时器配置

#define BSP_USING_TIM
#ifdef BSP_USING_TIM
#define BSP_USING_TIM3

在stm32f4xx_hal_conf.h中如果没有初始化CAN模块和定时器模块需要打开宏定义。

#define HAL_CAN_MODULE_ENABLED
#define HAL_TIM_MODULE_ENABLED
#define HAL_UART_MODULE_ENABLED

2.2 CANopen测试 

 在配置canfrestival的时候初始化了402example例程方便测试。

由于从机和主机没有构建对象字典所以出现问题write SDO failed但是CAN监测仪可以看到发出的协议。

出现上述问题相当于CAN设备没有挂载设备，建议可以暂时找一个相同的硬件的电路板挂载在总线上并将该程序烧录进去，进行测试。