基于ST32F407ZGT6处理器在RT-Thread 5.0.2上挂载CAN BUS总线设备

1、开发环境

序号	资源名称	描述	备注
1	RT-Thread Studio 2.2.7	睿赛德官方推出的基于Eeclipse二次开发的集成软件开发环境。
2	开发板	自制的基于STM32F407ZGT6处理器的开发板，具备多种外设接口：例如CAN、CH340 USB串口、USB Device接口等。

2、CAN BUS设备挂载过程

        第2步，使用STM32CubeMX配置CAN总线。

        点击CubeMX Setting启动STM32CubeMX软件工程配置工具，稍等片刻，等待软件启动完成。

        STM32CubeMX启动完成。

        点击选中CAN1，点击Activated激活CAN1总线。

       打开CAN BUS的中断设置，因为有时候在设计原理图时不一定会使用软件配置时的缺省引脚。

        点击GERNERTE CODE生成代码，等待代码生成结果。

        出现提示窗口后，可以点击Cloes关闭，然后关闭STM32CubeMX配置工具。

        打开cubemx->stm32f4xx_hal_conf.h文件，确认CAN总线的宏定义已经被打开。

        第3步，使用RT-Thread Setting配置工具配置CAN总线。

        双击RT-Thread Setting打开配置界面。

        找到CAN 设备设置项，启用CAN总线，然后点击RT-Thread Studio左上角的保存配置。

        第4步，修改board.h文件，添加启用CAN总线的宏定义。

        在board.h文件的末尾添加宏：

                #define BSP_USING_CAN

                #define BSP_USING_CAN1

        第5步，编译代码。

        出现了很对编译错误。

        跟踪到代码错误位置，发现这二个宏没有定义，匪夷所思，都5.0.2版本了，居然使用CAN总线这二个宏还没有定义。

        仔细一看，好像单词LISTEN拼写有误，被写成了LISEN，修改一下，再次编译。

        

        报错信息少了二个，看起来还有处关于二处LISTEN的拼写错误，继续定位并修改。

        定位到错误位置，修改拼写错误后，再次编译。

        报错信息少了二个，但还有6个错误，继续定位错误信息位置。

        定位到报错的结构体定义位置。

        结构体定义中没有hdr成员，但有hdr_bank成员，应该是换名字了，修改报错定位点的成员名称。

        再次编译软件工程。

        报错信息又减少了2条，继续定位剩余的报错信息位置。

        定位报错位置的结构体定位信息。

        结构体定义中，没有hdr成员，但有hdr_index成员，看来又是因为改名所导致的问题，修改报错位置的结构体成员名称。

        将pmsg->hdr改为pmsg->hdr_index，修改名称后再次编译。

        软件工程顺利编译通过。

        第6步，固件下载运行。

        固件运行后，在PC端的MSH窗口中输入命令：

                list device

        已经可以见到一个can1设备。

        第7步，添加一个CAN总线的测试代码。

/*
 * Copyright (c) 2006-2021, RT-Thread Development Team
 *
 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 *
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2024-01-01     hubo       the first version
 */

/*
 * 程序清单：这是一个 CAN 设备使用例程
 * 例程导出了 can_sample 命令到控制终端
 * 命令调用格式：can_sample can1
 * 命令解释：命令第二个参数是要使用的 CAN 设备名称，为空则使用默认的 CAN 设备
 * 程序功能：通过 CAN 设备发送一帧，并创建一个线程接收数据然后打印输出。
*/

#include <rtthread.h>
#include "rtdevice.h"

#define CAN_DEV_NAME       "can1"      /* CAN 设备名称 */

static struct rt_semaphore rx_sem;     /* 用于接收消息的信号量 */
static rt_device_t can_dev;            /* CAN 设备句柄 */

/* 接收数据回调函数 */
static rt_err_t can_rx_call(rt_device_t dev, rt_size_t size)
{
    /* CAN 接收到数据后产生中断，调用此回调函数，然后发送接收信号量 */
    rt_sem_release(&rx_sem);

    return RT_EOK;
}

static void can_rx_thread(void *parameter)
{
    int i;
    rt_err_t res;
    struct rt_can_msg rxmsg = {0};

    /* 设置接收回调函数 */
    rt_device_set_rx_indicate(can_dev, can_rx_call);

    // 设置回环工作模式
    res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_MODE, (void *)RT_CAN_MODE_LOOPBACK);

#ifdef RT_CAN_USING_HDR
    struct rt_can_filter_item items[5] =
    {
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x100, 0, 0, 0, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x100~0x1ff，hdr 为 - 1，设置默认过滤表 */
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x300, 0, 0, 0, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x300~0x3ff，hdr 为 - 1 */
        RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x211, 0, 0, 0, 0x7ff, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x211，hdr 为 - 1 */
        RT_CAN_FILTER_STD_INIT(0x486, RT_NULL, RT_NULL),                  /* std,match ID:0x486，hdr 为 - 1 */
        {0x555, 0, 0, 0, 0x7ff, 7,}                                       /* std,match ID:0x555，hdr 为 7，指定设置 7 号过滤表 */
    };
    struct rt_can_filter_config cfg = {5, 1, items}; /* 一共有 5 个过滤表 */
    /* 设置硬件过滤表 */
    res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, &cfg);
    RT_ASSERT(res == RT_EOK);
#endif

    while (1)
    {
        /* hdr 值为 - 1，表示直接从 uselist 链表读取数据 */
        rxmsg.hdr_index = -1;
        /* 阻塞等待接收信号量 */
        rt_sem_take(&rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);
        /* 从 CAN 读取一帧数据 */
        rt_device_read(can_dev, 0, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
        /* 打印数据 ID 及内容 */
        rt_kprintf("ID:%x", rxmsg.id);
        for (i = 0; i < 8; i++)
        {
            rt_kprintf("%2x", rxmsg.data[i]);
        }

        rt_kprintf("\n");
    }
}

int can_sample(int argc, char *argv[])
{
    struct rt_can_msg msg = {0};
    rt_err_t res;
    rt_size_t  size;
    rt_thread_t thread;
    char can_name[RT_NAME_MAX];

    if (argc == 2)
    {
        rt_strncpy(can_name, argv[1], RT_NAME_MAX);
    }
    else
    {
        rt_strncpy(can_name, CAN_DEV_NAME, RT_NAME_MAX);
    }
    /* 查找 CAN 设备 */
    can_dev = rt_device_find(can_name);
    if (!can_dev)
    {
        rt_kprintf("find %s failed!\n", can_name);
        return RT_ERROR;
    }

    /* 初始化 CAN 接收信号量 */
    rt_sem_init(&rx_sem, "rx_sem", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);

    /* 以中断接收及发送方式打开 CAN 设备 */
    res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
    RT_ASSERT(res == RT_EOK);
    /* 创建数据接收线程 */
    thread = rt_thread_create("can_rx", can_rx_thread, RT_NULL, 1024, 25, 10);
    if (thread != RT_NULL)
    {
        rt_thread_startup(thread);
    }
    else
    {
        rt_kprintf("create can_rx thread failed!\n");
    }

    while(1)
    {
        msg.id = 0x100;             /* ID 为 0x100 */
        msg.ide = RT_CAN_STDID;     /* 标准格式 */
        msg.rtr = RT_CAN_DTR;       /* 数据帧 */
        msg.len = 8;                /* 数据长度为 8 */
        /* 待发送的 8 字节数据 */
        msg.data[0] = 0x00;
        msg.data[1] = 0x11;
        msg.data[2] = 0x22;
        msg.data[3] = 0x33;
        msg.data[4] = 0x44;
        msg.data[5] = 0x55;
        msg.data[6] = 0x66;
        msg.data[7] = 0x77;
        /* 发送一帧 CAN 数据 */
        rt_thread_mdelay(1000);
        size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
        if (size == 0)
        {
            rt_kprintf("can dev write data failed!\n");
        }
    }
    return res;
}
/* 导出到 msh 命令列表中 */
MSH_CMD_EXPORT(can_sample, can device sample);

        本段的CAN总线测试代码与官方的参考代码有二点不同：

         将CAN总线设置成了回环模式，这样用一个板卡本身就可以完成测试了。

       发送测试代码部分的消息id值改为了0x100，这样可以与CAN总线硬件滤波器相匹配，以确保自己发出去的信息可以被自己接收。 

        编译代码下载运行。

        在PC端的MSH窗口中，接收到CAN总线发送的信息了。

        至此，基于RT-Thread 5.0.2操作系统的一个CAN总线设备已经挂载成功。