rtthread stm32h743的使用（八）CAN设备使用

我们要在rtthread studio 开发环境中建立stm32h743xih6芯片的工程。我们使用一块stm32h743及fpga的核心板完成相关实验，核心板如图：


1.我们的硬件原理图如图所示，我们使用的是can2 引脚编号为PB5,PB6：


2.在rtthread studio中新建工程

2.编译无误后在工程中打开mx软件进行配置：
配置外部晶振：

配置调试串口

配置CAN通讯接口：

配置CAN通讯参数：

配置系统时钟为480M

配置CAN时钟为120M

3.生成工程，在mx文件夹下打开main.C文件更改程序：

4.打开我们的工程main.c更改程序

在1处我们声明外设初始化函数，调用mx中生成的初始化函数进行外设初始化，2处我们声明两个结构体，一个作为句柄使用，一个进行参数初始化使用。3处我们对发送帧参数进行初始化，4处我们调用发送函数发送数据。程序如下：
#include <rtthread.h>
#include “rtdevice.h”
#define DBG_TAG “main”
#define DBG_LVL DBG_LOG
#include <rtdbg.h>
#include “main.h”
extern void user_device_init();
FDCAN_HandleTypeDef hfdcan2;
FDCAN_TxHeaderTypeDef FDCAN_Tx;
uint8_t FDCAN2_Send_Msg(uint8_t* msg);
int main(void)
{
int count = 1;
uint8_t txbuf[8]={0x15,0x25,0x35,0x45,0x55,0x65,0x75,0x88};
user_device_init();
HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2);

FDCAN_Tx.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;//数据
FDCAN_Tx.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;//发生事件fifo使能
FDCAN_Tx.MessageMarker = 0x01;//mark
FDCAN_Tx.Identifier = 0x123;//储存报文的id
FDCAN_Tx.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;//标准
FDCAN_Tx.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN;//经典模式
FDCAN_Tx.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;//主动错误
FDCAN_Tx.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;//8字节数据
FDCAN_Tx.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;//数据段的
while (count++)
{
    LOG_D("Hello RT-Thread_cantest!");
    rt_thread_mdelay(1000);
    FDCAN2_Send_Msg(txbuf);//发送8个字节
}
return RT_EOK;

}
uint8_t FDCAN2_Send_Msg(uint8_t* msg)
{
/* 将需要发送的数据压入到TX FIFO */
if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2,&FDCAN_Tx,msg)==HAL_OK)
{
rt_kprintf(“数据发送成功\n”);
}
return 0;
}
5.编译并且下载，打开CAN分析仪，设置波特率为1M，启动设备如图：
可以看到数据已经发送至CAN分析仪，帧参数和我们设置的一样。我们的CAN就能正常使用了，这里我们是将H7的FDcan当做标准can来使用的，因为目前所用的电机之类都还是标准can，后面遇到fdcan我再继续探索。