正点原子MiniFly V1.2学习笔记四---txQueue队列数据哪来

  笔记二的第四点中，把解包出来的指令发送到 rxQueue队列里，然后从txQueue队列取数据发送到串口。那么txQueue队列的数据从哪里来的

一、txQueue数据从哪里来？

二、什么地方会调用radiolinkSendPacket(const atkp_t *p)往队列txQueue填数据呢？

  从上面调用关系可以看出，atkpTxTask()任务不断往txQueue队列填数据。笔记二中我们知道，收到一个指令后，把指令入队atkpReceivePacketBlocking(rxPacket)，然后任务1就挂起了。要等解析任务(优先级6)分析完指令，把结果存入txQueue，然后才回到任务1，任务接下来就是从txQueue 取一条指令通过DMA发送。

可以想象，如果收到遥控器发来的包很少，则txQueue很快就会被填满。除非：
1、atkpTxTask()任务只有收到遥控器的包，才会往txQueue填一条指令
2、或者遥控器每1ms发一个空包过来，atkpTxTask()间隔大于1ms往txQueue填数据，后面了解到atkpTxTask任务最少10ms才往队列写入一个指令

三、什么地方会调用radiolinkSendPacketBlocking(const atkp_t *p)呢？

四、atkpTxTask(void *param)任务

xTaskCreate(atkpTxTask, “ATKP_TX”, 150, NULL, 3, NULL);这个任务优先级为3，比前两个都高。

void atkpTxTask(void *param)
{
	sendMsgACK();//---------------1
	while(1)
	{
		atkpSendPeriod();//---------------2
		vTaskDelay(1);
	}
}

1、sendMsgACK()–发送机器信息。函数把机器信息封装成一条指令，发到队列txQueue。写在任务的while(1)前面，也就是开机时发送一次。从“三”的关系图中，看到还有一个地方调用了该函数，那就是笔记三中的 〈包解析〉 任务中，收到的指令要求提供机器信息


2、atkpSendPeriod()函数每1ms被调用一次，然后在被PERIOD_STATUS等整除的时间点，把数据发到队列txQueue去

函数中定义了一个变量count_ms，每调用1次，该变量加1。只有当count_ms整除某个值时，才执行对应的函数。在宏定义中查到，最快的sendSenser()也是10ms才调用一次。也就是txQueue最快10ms会被填入一个数据。

五、总结

1、发送机器信息时，调用sendMsgACK()—>radiolinkSendPacketBlocking(),阻塞式的，即一定要把信息发进队列
2、周期发送信息时调用atkpSendPacket()—>radiolinkSendPacket() ，如果队列满会马上返回，信息丢失。