liangchunjiang的博客

1. 背景介绍相位测量轮廓术（Phase Measurement Profilometry, PMP）基本思想是通过有一定相位差的多幅光栅条纹图像计算每个像素点的相位值，根据相位值计算物体的深度信息。对于双目视觉系统，由相位到深度计算的过程，可以是先进行相位匹配获取左右图像上的同名点，然后利用多片空间前方交会得到物体点三维坐标；也可以利用事先标定好的相位-深度对应关系直接获取深度信息。无论是哪种重建策略，首先是要根据相移的光栅图像计算得到每个像素点相位值。图1 物体对条纹图像的相位调制相位展.

前言：上篇介绍了标准结构光系统和改进的结构光系统模型，这篇我们来讲结构光系统标定方法，结构光系统标定的方法实际上还挺多的，本篇我们只讨论分析我实现过的比较方便及运用较多的两种方法之一，我给其命名为基于多项式拟合的结构光系统标定。基于多项式拟合的结构光系统标定基于多项式拟合的结构光系统标定，是将本需要直接测量的结构光系统中的长度值，隐式地表达在一个多项式中，同时引入经典的摄像机小孔成像模型，结合张正友摄像机标定法，从而获得待标定的相位——深度映射中的相关参数，以恢复被测物体的三维形貌。实际上，研究.

双目结构光测量系统顾名思义，双目结构光就是采用两个相机+投影仪的结构，两个相机分别放置在投影仪的两侧。该系统测量原理首先采用投影仪投射设计的光栅编码图案到测量对象表面，然后被双目相机同步采集，两个相机分别对光栅图像做相位解包算法，利用相位信息对双目视觉进行匹配，然后通过双目视觉的重建方式对测量物体重建三维点云。本博客采用三频外差的方法求解相位信息，然后对双目系统进行去除畸变、立体校正，利用相位对双目进行点对点匹配，然后三维重建点云。三频外差光栅生成三组频率分别为76、57、37，76为高频条纹的

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参考文章：ZYNQ基础系列（七） LWIP数据通路 -- PL数据->PS->PC机（TCP） https://blog.csdn.net/long_fly/article/details/79760956ZYNQ基础系列（六） DMA基本用法 https://blog.csdn.net/long_fly/article/details/79702222...

浮点型数据通讯的时候，需要将浮点数转成对应的四字节内存数据，可以通过该网址工具验证。IEEE 754 单精度浮点数转换http://www.styb.cn/cms/ieee_754.php1、IEEE754是由IEEE制定的有关浮点数的工业标准，其公式为：          X = (-1)S * 1.M * 2P-127  其中针对于单精度浮点数，S为符号位，只占1...

https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/80752849github地址：https://github.com/Ewenwan/MVision/blob/master/CNN/Action_Recognition/readme.md

问题描述：capture可以打开，但是无法抓取frame。原因：查找资料看到，可能是因为驱动的原因导致。windows 下的摄像头的都用了Directshow，而opencv 的这两个函数都需要使用VFW的驱动才能正常使用。解决方法：使用videocapture或DS------------------------------------------------------...

首先安装远程连接协议rdp，使用下面的命令。 sudo apt-get install xrdp   然后安装vncviewer协议，使用下面的命令。 sudo apt-get install tightvncserver 在dash中搜索“桌面共享”，点击打开桌面共享，进行如下设置，密码要记得哈，一会儿登录时要用的。   修改加密格式（一...

操作备忘录使用最新版的pcl1.8.1+vs2015跑下面的demo的时候会出现编译ptr不是pcl成员变量的问题，所以这里还是重新配置pcl1.8.0 -x64+vs2015的开发环境，主要参考该博客：https://blog.csdn.net/bohaijun_123/article/details/73330516里面有网盘的下载链接和属性的配置表，操作起来比较方便，推荐。---...

ICP匹配，中文应该叫临近点迭代吧，是计算机图形学中的一个非常有用的算法，尤其是在三维重建点云配准中有着极其重要的地位，此外在SLAM等移动机器人导航等领域也有着很大的用武之地。经过了十多年的发展ICP也有着很多的变种，今天我们首先熟悉下最基本的ICP匹配算法，PCL中的实现与参考文献中的一致，最终的变换矩阵都是基于SVD（奇异值分解）的。在具体的实践中，一共有3个约束来终止迭代：迭代...

我这是测试了两个人的代码，似乎有些区别的，第二篇作者贴出来的代码还存在一些bug，我简单修改了一下，实现的效果上似乎是有一下差别，后续看看论文再做评价。两个方法也都能满足一定的需求。参考blog：https://blog.csdn.net/qianchenglenger/article/details/19332011 https://blog.csdn.net/qq8263090...

原文：https://blog.csdn.net/qq_36552550/article/details/79409242注：感谢固高长江研究院徐工程师的技术讲解，以及matlab程序，机器人系统程序的提供。在工业现场当中，相机拍摄到的图像有一个相机坐标系，而机器人自身也有一个机器人自身的坐标系，两者互相独立；当我们通过相机进行对物体进行拍摄，通过模式识别得到了目标物体在相机坐标系下的坐标...

原文：https://blog.csdn.net/kaychangeek/article/details/73878994参考：https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/79764730工业现场使用视觉时一般需要相机坐标系和机械手臂坐标系的转化，这里介绍一种比较简单的标定方案。没有使用到标定板。经过几个项目的测试，精度还算可以，如果...

因为项目原因需要使用VC6.0解析JSON格式数据，这里首先介绍VC6.0编译JSON解析库的步骤。首先你必须在http://sourceforge.net/projects/jsoncpp/files/jsoncpp/下载jsoncpp的源代码（.cpp/.h/.inl文件），然后包含到你的工程中：以下参考博客：https://blog.csdn.net/johnson2008t/article...

知乎回答《目前最成熟的全景视频拼接技术是怎样的？》https://www.zhihu.com/question/34573969/answer/122797987知乎回答《图像拼接现在还有研究的价值吗？有哪些可以研究的点？现在技术发展如何？》https://www.zhihu.com/question/34535199/answer/135169187...

ref:http://horman.net/multiblend/multiblendCurrent version (x86 and x64 versions included, Windows only):multiblend0.6.2.zip(470k)Source for Linux/Mac/FreeBSD etc:multiblend0.6.2.tar.gz(24k)Latest cha...

OpenPano: How to write a Panorama StitcherThis is a summary of the algorithms I used to write OpenPano: an open source panorama stitcher. You can find the source code on github.SIFT FeatureLowe's SIFT...

ref: http://matthewalunbrown.com/autostitch/autostitch.htmlWindows | Mac OSX | Licensing | FAQ | PublicationsAutoStitch: a new dimension in automatic image stitching What if your camera could see ever...

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