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SLAM回环检测约束构建方式

在阅读源码的过程中，往往会遇到不知道每个回调函数是在什么时候对数据进行处理，又是如何将处理的信息传递给其他的回调函数。因此，本文旨在根据每一个类给出代码的流程图，让我们在阅读源码的过程中能后更加清晰明了的认识到这一个类在做什么，以及做了什么。

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