1.将/scan数据转化为PointCloud数据

背景：采用中科大ros初学教程中的机器人仿真进行slam学习，里面有个/scan topic，保存的是单线激光雷达扫描一圈获得的距离数据，为了方便对数据进行处理，需要将其转成PointCloud2。这里采用的方法是创建一个ros节点，订阅/scan，将其转化为pointcloud2，再对外发布/laserPointCloud

说明：此方法为之前在网上所看，但是忘记了链接，如果是原创作者请联系我（lizhouliao@cqu.edu.cn）

步骤：
一、创建功能包
创建一个新的终端

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg laser2PC rospy sensor_msgs laser_geometry

二、创建python文件

cd laser2PC/src
vim laser2pc.py

将下面的代码复制进去

#!/usr/bin/env python
#-*- coding:UTF-8 -*-
import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2 as pc2
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from laser_geometry import LaserProjection

class Laser2PC():
    def __init__(self):
        self.laserProj = LaserProjection()
        self.pcPub = rospy.Publisher("/laserPointCloud", pc2, queue_size=1)
        self.laserSub = rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, self.laserCallback) #topic名称可能不同，请根据实际情况进行修改。可以在终端输入rostopic list查看

    def laserCallback(self,data):

        cloud_out = self.laserProj.projectLaser(data)

        self.pcPub.publish(cloud_out)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("laser2PointCloud")
    l2pc = Laser2PC()
    rospy.spin()

三.编译python文件

然后将以下内容添加到CMakeLists.txt文件。这样可以确保正确安装Python脚本，并使用合适的Python解释器。

catkin_install_python(PROGRAMS src/ laser2pc.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

然后

cd ～/catkin_ws && catkin_make

四、运行

1、运行roscore
2、在laser2pc.py所在目录创建一个新的终端，输入
rosrun laser2PC laser2pc.py
3、发布/scan
使用中科大ros初学教程中的机器人仿真工具
roslaunch robot_sim_demo sample_robot_spawn.launch

4、使用rosbag record录制所发布的topic
rosbag record /laserPointCloud /transform_odom_laser
数据则被保存在了一个.bag文件中

五、Matlab对bag文件的读取

bag = rosbag('text01_2021-03-03-20-51-41.bag');